Forward displacement analysis of a 3-RPR spherical parallel mechanism
Forward displacement analysis of a 3-RPR spherical parallel mechanism
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3-RPR球面并联机构前向位移分析
DOI：
10.1177/0954406213499275
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发表时间：
2013-08
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Li He
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Li Duanling;Zhang Zhonghai;Li He
球面并联机构的位置正解是一个非线性问题，引起了许多研究者的关注。提出了一种3-RPR球面并联机构位置正解的分析方法。首先，基于球面几何和球面三角理论，推导出球面并联机构位置正解的数学模型。在简化数学模型的基础上，采用结式消元法求解运动学方程。利用该方法，可以直接得到表示动平台位姿的三个变量。最后给出了一个数值算例，并利用Autodesk Inventor软件对所有的真实的解进行了验证。本文提出的数学建模、方程简化、结式消元等方法，可推广应用于类似问题的求解。
The forward displacement analysis of spherical parallel mechanisms is a nonlinear problem and has attracted the attention of many researchers. A method is proposed to analyze the forward displacement of a 3-RPR spherical parallel mechanism. Firstly, based on spherical geometry and spherical trigonometry theory, a mathematical model is derived for the forward displacement analysis of the spherical parallel mechanism. After simplifying the mathematical model, the kinematical equations are then solved using the resultant elimination method. Using this method, one can obtain the three variables representing the position and pose of the moving platform directly. Finally, a numerical example is presented and Autodesk Inventor software is used to verify all the real solutions. The method of mathematical modeling, equation simplification, resultant elimination presented in this paper can be extended to solve similar problems effectively.
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DOI：
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发表时间：
2007-07
期刊：
Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics
影响因子：
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作者：
Zhang Ke-tao;Fang YueFa;Fang Hairong
通讯作者：
Zhang Ke-tao;Fang YueFa;Fang Hairong
DOI：
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发表时间：
2010
期刊：
Machine Design and Research
影响因子：
--
作者：
Y. Sui-xian
通讯作者：
Y. Sui-xian
DOI：
10.4028/www.scientific.net/amr.605-607.1609
发表时间：
2012-12
期刊：
Advanced Materials Research
影响因子：
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作者：
Z. Xue
通讯作者：
Z. Xue
影响因子：
2.7
作者：
Zhen Huang;Y. Yao
通讯作者：
Zhen Huang;Y. Yao
影响因子：
1.5
作者：
D. Stewart
通讯作者：
D. Stewart