Optimization-Based Posture Generation for Whole-Body Contact Motion by Contact Point Search on the Body Surface
Optimization-Based Posture Generation for Whole-Body Contact Motion by Contact Point Search on the Body Surface
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通过身体表面接触点搜索实现全身接触运动的基于优化的姿势生成
DOI：
10.1109/lra.2020.2974689
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发表时间：
2020
影响因子：
5.2
通讯作者：
Masayuki Inaba
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Masaki Murooka;Kei Okada;Masayuki Inaba
全身接触是提高机器人运动稳定性和效率的有效策略。对于机器人自动执行这样的运动，我们提出了一种姿态生成方法，采用所有可用的表面的机器人链接。通过用二维结构变量表示身体表面上的接触点，通过基于梯度的优化同时确定关节位置和接触点。通过所提出的方法产生的运动，我们提出的实验中，机器人有效地利用全身接触操纵对象。
Whole-body contact is an effective strategy for improving the stability and efficiency of the motion of robots. For robots to automatically perform such motions, we propose a posture generation method that employs all available surfaces of the robot links. By representing the contact point on the body surface by two-dimensional configuration variables, the joint positions and contact points are simultaneously determined through a gradient-based optimization. By generating motions with the proposed method, we present experiments in which robots manipulate objects effectively utilizing whole-body contact.
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DOI：
--
发表时间：
2016
期刊：
IEEE/RJS International Conference on Intelligent RObots and Systems
影响因子：
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通讯作者：
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通讯作者：
A. Kheddar
DOI：
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发表时间：
2006
期刊：
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作者：
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通讯作者：
Iroon Polytechniou-
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通讯作者：
M. Inaba