Dynamic Modeling and Computer Simulation for Autonomous Underwater Vehicles with Fins
Dynamic Modeling and Computer Simulation for Autonomous Underwater Vehicles with Fins
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带鳍的自主水下航行器的动态建模和计算机仿真
DOI：
10.4304/jcp.8.4.1058-1064
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发表时间：
2013-01
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Hongrui Yang
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Xiao Liang;Jundong Zhang;Yu Qin;Hongrui Yang
随着深海作业的发展，自主式水下机器人（AUV）的应用越来越广泛。水下机器人通常采用鳍片来修正水动力，以获得低能耗、低阻力和良好的操纵性能。带鳍水下机器人可以通过垂直鳍做回转运动，通过水平鳍做下潜和上升运动。然而，带鳍水下机器人的建模和运动控制问题一直没有得到很好的解决，本文针对这一问题展开研究。首先，建立了六自由度水下机器人的运动方程，详细分析了水下机器人的受力和水动力系数，特别是鳍的作用。通过WL-II小型AUV海上试验和仿真结果的对比，验证了该方法的可行性和准确性。
The application of autonomous underwater vehicles (AUV) is widespread with the development of the activities in deep sea. For low energy consumption, low resistance and excellent maneuverability, fins are usually used to modify AUV hydrodynamic forces. The AUV with fins can do gyratory motion by vertical fins and do diving and rising motion by horizontal fins. However, the modeling and motion control of the AUV with fins have not been solved well, which this paper concentrates on. Firstly, we build the motion equation in six degree of freedom and analyze the forces and hydrodynamic coefficients in detail, especially the fin effect. The feasibility and accuracy are verified by comparing the results between ocean experiments and simulation on WL-II mini-AUV.
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DOI：
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发表时间：
2006
期刊：
Caai Transactions on Intelligent Systems
影响因子：
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作者：
Yushan Sun
通讯作者：
Yushan Sun
DOI：
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发表时间：
2007
期刊：
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影响因子：
--
作者：
J. Silva;B. Terra;R. Martins;J. Sousa
通讯作者：
J. Silva;B. Terra;R. Martins;J. Sousa
DOI：
10.1109/auv.1996.532437
发表时间：
1996-06
期刊：
Proceedings of Symposium on Autonomous Underwater Vehicle Technology
影响因子：
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作者：
M. Nahon
通讯作者：
M. Nahon
DOI：
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发表时间：
2007
期刊：
Robot
影响因子：
--
作者：
Zai-bai Qin
通讯作者：
Zai-bai Qin
DOI：
10.1109/cacsd.1996.555198
发表时间：
1996-09
期刊：
Proceedings of Joint Conference on Control Applications Intelligent Control and Computer Aided Control System Design
影响因子：
--
作者：
G. Conte;A. Serrani
通讯作者：
G. Conte;A. Serrani