Tilt Rotations and the Tilt Phase Space
Tilt Rotations and the Tilt Phase Space
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倾斜旋转和倾斜相位空间
DOI：
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Sven Behnke
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Philipp Allgeuer;Sven Behnke
本文将倾斜的直观概念形式化为倾斜旋转的严格概念。这是因为纯倾斜旋转在3D平衡体分析中的高度相关性，以及它们对某些类型接触分析的适用性。“倾斜旋转”的概念首先是精确定义的，然后提出了多个参数化的数学分析。它证明了这样的旋转如何在所谓的倾斜相空间中表示，它作为一个向量空间允许交换加法的有意义的定义。对倾斜旋转和倾斜相空间的性质也进行了广泛的探讨，包括球面线性插值、旋转速度、旋转组成和旋转分解等领域。
In this paper, the intuitive idea of tilt is formalised into the rigorous concept of tilt rotations. This is motivated by the high relevance that pure tilt rotations have in the analysis of balancing bodies in 3D, and their applicability to the analysis of certain types of contacts. The notion of a ‘tilt rotation’ is first precisely defined, before multiple parameterisations thereof are presented for mathematical analysis. It is demonstrated how such rotations can be represented in the so-called tilt phase space, which as a vector space allows for a meaningful definition of commutative addition. The properties of both tilt rotations and the tilt phase space are also extensively explored, including in the areas of spherical linear interpolation, rotational velocities, rotation composition and rotation decomposition.
具有直接融合角度反馈机制的全向双足行走
DOI：
10.1109/humanoids.2016.7803370
发表时间：
2016
期刊：
2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
影响因子：
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作者：
Philipp Allgeuer;Sven Behnke
通讯作者：
Sven Behnke
倾斜阶段空间中具有纠正动作的双足行走
DOI：
10.1109/humanoids.2018.8624957
发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
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作者：
Allgeuer;Behnke
通讯作者：
Behnke
DOI：
10.1109/iros.2015.7353399
发表时间：
2015
期刊：
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
影响因子：
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作者：
Philipp Allgeuer;Sven Behnke
通讯作者：
Sven Behnke