Lively: Enabling Multimodal, Lifelike, and Extensible Real-time Robot Motion
Lively: Enabling Multimodal, Lifelike, and Extensible Real-time Robot Motion
复制标题
Lively：实现多模式、逼真且可扩展的实时机器人运动
DOI：
10.1145/3568162.3576982
复制
发表时间：
2023
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Mutlu, Bilge
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Schoen, Andrew;Sullivan, Dakota;Zhang, Ze Dong;Rakita, Daniel;Mutlu, Bilge
设计用于在协作或社交场景中与人交互的机器人必须以与机器人的任务和通信目标一致的方式移动。然而，以天真的方式将这些目标结合起来，可能会导致相互排斥的解决方案，或者是不可行或有问题的状态和行动。在这篇文章中，我们提出了一个框架LIFLY，它支持可配置的、实时的、基于任务的、可交流的或社会表达的运动，用于协作和社交机器人，跨越多个编程可访问性级别。Lilive支持广泛的控制方法(即位置、方向和关节空间目标)，并通过复杂的程序行为来平衡它们，以实现在协作和社交环境中有效的自然、逼真的运动。我们讨论了Lively的三个编程可访问性级别的设计，包括用于可视化设计的图形用户界面LivelyStudio，用于开发人员完全访问其功能的核心库Lively，以及用于更好地定制和功能的可扩展体系结构。
Robots designed to interact with people in collaborative or social scenarios must move in ways that are consistent with the robot's task and communication goals. However, combining these goals in a naïve manner can result in mutually exclusive solutions, or infeasible or problematic states and actions. In this paper, we present Lively, a framework which supports configurable, real-time, task-based and communicative or socially-expressive motion for collaborative and social robotics across multiple levels of programmatic accessibility. Lively supports a wide range of control methods (i.e. position, orientation, and joint-space goals), and balances them with complex procedural behaviors for natural, lifelike motion that are effective in collaborative and social contexts. We discuss the design of three levels of programmatic accessibility of Lively, including a graphical user interface for visual design called LivelyStudio, the core library Lively for full access to its capabilities for developers, and an extensible architecture for greater customizability and capability.
登录
查看更多内容
DOI：
10.1145/3242587.3242634
发表时间：
2018
期刊：
Proceedings of the 31st Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology
影响因子：
--
作者：
Porfirio, David;Sauppé, Allison;Albarghouthi, Aws;Mutlu, Bilge
通讯作者：
Mutlu, Bilge
Geppetto：实现富有表现力的机器人行为的语义设计
DOI：
10.1145/3290605.3300599
发表时间：
2019
期刊：
Proceedings of the 2019 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems
影响因子：
--
作者：
Ruta Desai;Fraser Anderson;Justin Matejka;Stelian Coros;J. McCann;G. Fitzmaurice;Tovi Grossman
通讯作者：
Tovi Grossman
影响因子：
3.8
作者：
Melzer, Ayelet;Shafir, Tal;Tsachor, Rochelle Palnick
通讯作者：
Tsachor, Rochelle Palnick
DOI：
10.2174/1874061800802010021
发表时间：
2008
期刊：
The Open Artificial Intelligence Journal
影响因子：
--
作者：
B. Duffy
通讯作者：
B. Duffy
用于交流协作机器人状态的动物手势
影响因子：
5.2
作者：
Vanessa Sauer;Axel Sauer;Alexander Mertens
通讯作者：
Alexander Mertens