Japan STA Program: Control of the Contact Forces of a Robotic Hand

日本 STA 项目：机械手接触力的控制

• 批准号: 9120395
• 负责人: Mark Cutkosky
• 金额: $ 0.77万
• 依托单位: Stanford University
• 依托单位国家: 美国
• 项目类别: Standard Grant
• 财政年份: 1992
• 资助国家: 美国
• 起止时间: 1992-06-01 至 1994-11-30
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nsf.gov/awardsearch/showAward?AWD_ID=9120395&HistoricalAwards=false
• 关键词: Japan; STA; Program; Control; Contact

This award will provide supplementary support to enable Dr. Prasad Akella of Stanford University to conduct collaborative research with Dr. Kazuo Tanie for 22 months at the Mechanical Engineering Laboratory (MEL) in Japan. Akella and Tanie will apply Dr. Akella's behavior models for soft fingertips in order to better manipulate a three fingered robotic hand which was developed by Tanie. Controlling the contact forces of a robotic hand when it is tasked to grasp an object is quite difficult. Akella has found that soft fingertips stabilize a robotic hand by dissipating energy and improve its dynamic performance. In order to overcome the unstable contact forces of Tanie's robotic hand, the team will develop force control software to complement Akella's mechanical design solution of soft fingertips. Developing such an effective methodology for implementing force control in manipulators can lead to more advanced robots which could be used for more complex tasks in industrial as well as remote settings such as undersea or in space.

该奖项将提供补充支持 让斯坦福大学的普拉萨德·阿凯拉博士 大学进行合作研究 与谷内一雄博士一起在 机械工程实验室（MEL） 日本 Akella和Tanie将申请博士。 Akella的软指尖行为模型， 为了更好地操纵一个三指 由Tanie开发的机器手。 控制机器人的接触力 当它的任务是抓住一个物体时， 相当困难。 Akella发现， 指尖稳定机器手， 消能增能 性能 为了克服不稳定的 Tanie的机器手的接触力， 团队将开发部队控制软件， 补充Akella的机械设计解决方案 柔软的指尖。 发展这样一个 执行部队有效方法 操纵器的控制可以导致更多的 先进的机器人，可以用于更多 工业和远程环境中的复杂任务 例如在海底或太空中。