Leistungssteigerung von Parallelrobotern mittels parametervariabler Strukturen basierend auf kinematischer Redundanz

并行机器人Zeichnen sich gegenüber konvenonellen Seriellen Strukturen Durch eine sert Genauigkeit and höhere Steifigkeit BZW.Dynamik Aus.所有的过敏症都发生在我们的身上，而这些都是他们的过敏症。Verlaf von Singularitäten and die Verteilung von Leistungsmerkmaren，Wie Genauigkeit，Steifigkeit and Dynamik，sind Stak von Geometrie eines Machismus ABHängig.Durch die Monage eines ursprünglich egellfesten Basisglenkes auf einen Linearantrieb，D.H.在此基础上，根据几何参数、几何参数等。Lassen sich Eigenschaften and Leistungsmerkman zur Laufzeit Optimieren.这些参数的变化不同，它们的弹性机制不同，它们的特征是一致的。Gleichzeitig können auf diese Weise Singuläre Stellungen im Arbeitsraum Vermieden and Damit ein Hauptt Problem Parallers机械师Gleichzeitig können auf Diese Weise Single re Stellungen im Arbeitsraum Vermieden and Damit ein Hauptt Problem Parallers Gauptman Gelöst den.他说：“这是一件很重要的事情，因为这是一件很重要的事情。”在此基础上，提出了一种新的分析方法和方法，并提出了一种新的方法。

Parallelroboter zeichnen sich gegenüber konventionellen seriellen Strukturen durch eine verbesserte Genauigkeit und höhere Steifigkeit bzw. Dynamik aus. Nachteilig ist allerdings ihre eingeschränkte Bewegungsfreiheit, welche durch das Auftreten von Singularitäten zusätzlich reduziert wird. Der Verlauf von Singularitäten und die Verteilung von Leistungsmerkmalen, wie Genauigkeit, Steifigkeit und Dynamik, sind stark von der Geometrie eines Mechanismus abhängig. Durch die Montage eines ursprünglich gestellfesten Basisgelenkes auf einen Linearantrieb, d.h. durch Ergänzung angetriebener Gelenke in einer oder mehrerer kinematischer Ketten (kinematische Redundanz), können ursprünglich konstante geometrische Parameter, wie die Basisgelenkposition, variiert werden. Folglich lassen sich Eigenschaften und Leistungsmerkmale zur Laufzeit optimieren. Diese Parametervariabilität bietet die Möglichkeit, einen Mechanismus flexibel für verschiedene Aufgaben einzusetzen und seine positiven Eigenschaften homogen über den Arbeitsraum zu verteilen. Gleichzeitig können auf diese Weise singuläre Stellungen im Arbeitsraum vermieden und damit ein Hauptproblem paralleler Mechanismen gelöst werden. Das Ziel des beantragten Forschungsvorhabens ist, den Bewegungsraum von Parallelkinematiken durch kinematische Redundanz zu vergrößern und gleichzeitig die Genauigkeit, Steifigkeit und Dynamik zu steigern. Neben geeigneten und aussagekräftigen Analyse- und Bewertungsmethodiken, sollen Verfahren zur optimalen Steuerung und Regelung parametervariabler Mechanismen entwickelt und praktisch angewendet werden.