Bestimmung der Messunsicherheit kontinuierlich mit Lasertrackern erfasste Bahnkurven für die Kalibrierung dynamischer Bewegungen von Robotern und großen Werkzeugmaschinen

确定用激光跟踪仪连续记录的轨迹的测量不确定度，用于校准机器人和大型机床的动态运动

• 批准号: 162408433
• 负责人: Professorin Dr.-Ing. Maria Hennes
• 金额: --
• 依托单位: Geodätisches Institut (GIK)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2009-12-31 至 2013-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/162408433?language=en
• 关键词: Bestimmung; der; Messunsicherheit; kontinuierlich; mit

Das Ziel des Forschungsvorhabens ist die Messung und Korrektur dynamisch bedingter Bahnabweichungen von Robotern und großen Werkzeugmaschinen (WZM) mit Lasertrackern. Die Positionsunsicherheit von Robotern und WZM kann durch eine Kalibrierung und Kompensation von Positionsabweichungen verbessert werden. In letzter Zeit haben sich Tracking-Interferometer (Lasertracer und Lasertracker) für die Kalibrierung statischer Positionsabweichungen von WZM und Robotern etabliert [SCHW05, SCHW06, KIM05]. Die Messung der Positionsabweichungen beim Stillstand der WZM bzw. des Roboters ist allerdings nicht immer vergleichbar mit den Positionsabweichungen bei bewegter Maschine, da zusätzliche dynamische Effekte auftreten können. Die Analyse der dynamischen Anteile der Bahnabweichung kann in diesem Fall nur auf Basis einer Messung während der Bewegung erfolgen. Eine Herausforderung bei der Durchführung kontinuierlicher Messungen ist die Einhaltung der geforderten Messunsicherheit. Während bei der Beschreibung der statischen Messunsicherheit von Lasertrackern große Fortschritte erzielt wurden [SCHM09b, SCHM08b, SCHM08c], wurden dynamische Einflüsse auf die Messunsicherheit von Lasertrackern sowie die Synchronizität zwischen dem Lasertracker und der WZM bzw. dem Roboter bislang vernachlässigt. Das Forschungsvorhaben soll in zwei Phasen bearbeitet werden. In den hier beantragten ersten zwei Jahren soll die dynamische Messunsicherheit von Lasertrackern untersucht und berechnet werden. Zudem soll eine Methodik zur systemgerechten Deutung der raumzeitlichen Unsicherheitsrelation entwickelt werden. In den folgenden zwei Jahren sollen dynamische Kalibriermessungen an Robotern und großen Werkzeugmaschinen durchgeführt und die Kompensation dynamischer Positionsabweichungen untersucht werden.

研究之路是机器人和大型激光加工机械（WZM）的测量和校准动力学基础。机器人和WZM的定位可以通过定位误差补偿韦尔登来实现。近年来，人们使用激光跟踪干涉仪（Lasertracker und Lasertracker）对WZM和机器人进行静态位置标定[SCHW05，SCHW06，KIM05]。WZM bzw静止支架的位置检测。机器人不是总是在机器人的位置上移动，而是在机器的动力作用下移动。在此基础上，本文提出了一种新的动态分析方法。Eine Herausforderung bei der Durchführung kontinuierlicher Messungen ist die Einhaltung der geforderten Messunsicherplant.在对大功率激光跟踪器的静态测量结果进行分析后[SCHM09b，SCHM08b，SCHM08c]，动态测量结果对激光跟踪器的测量结果产生了影响，从而使激光跟踪器和WZM的同步性得到了提高。机器人也可以。这两个阶段的研究都需要韦尔登。在这两年内，激光跟踪器的动态测量结果得到了证实，并被韦尔登捕获。因此，有一种方法可以使两个房间的卫生保健关系得到改善，韦尔登。在接下来的两年里，我们将通过机器人和大型加工机械来解决动态校准问题，并将补偿动态位置韦尔登。