Bestimmung der Messunsicherheit kontinuierlich mit Lasertrackern erfasste Bahnkurven für die Kalibrierung dynamischer Bewegungen von Robotern und großen Werkzeugmaschinen

确定用激光跟踪仪连续记录的轨迹的测量不确定度，用于校准机器人和大型机床的动态运动

• 批准号: 162408433
• 负责人: Professorin Dr.-Ing. Maria Hennes
• 金额: --
• 依托单位: Geodätisches Institut (GIK)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2009-12-31 至 2013-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/162408433?language=en
• 关键词: Bestimmung; der; Messunsicherheit; kontinuierlich; mit

Das Ziel des Forschungsvorhabens ist die Messung und Korrektur dynamisch bedingter Bahnabweichungen von Robotern und großen Werkzeugmaschinen (WZM) mit Lasertrackern. Die Positionsunsicherheit von Robotern und WZM kann durch eine Kalibrierung und Kompensation von Positionsabweichungen verbessert werden. In letzter Zeit haben sich Tracking-Interferometer (Lasertracer und Lasertracker) für die Kalibrierung statischer Positionsabweichungen von WZM und Robotern etabliert [SCHW05, SCHW06, KIM05]. Die Messung der Positionsabweichungen beim Stillstand der WZM bzw. des Roboters ist allerdings nicht immer vergleichbar mit den Positionsabweichungen bei bewegter Maschine, da zusätzliche dynamische Effekte auftreten können. Die Analyse der dynamischen Anteile der Bahnabweichung kann in diesem Fall nur auf Basis einer Messung während der Bewegung erfolgen. Eine Herausforderung bei der Durchführung kontinuierlicher Messungen ist die Einhaltung der geforderten Messunsicherheit. Während bei der Beschreibung der statischen Messunsicherheit von Lasertrackern große Fortschritte erzielt wurden [SCHM09b, SCHM08b, SCHM08c], wurden dynamische Einflüsse auf die Messunsicherheit von Lasertrackern sowie die Synchronizität zwischen dem Lasertracker und der WZM bzw. dem Roboter bislang vernachlässigt. Das Forschungsvorhaben soll in zwei Phasen bearbeitet werden. In den hier beantragten ersten zwei Jahren soll die dynamische Messunsicherheit von Lasertrackern untersucht und berechnet werden. Zudem soll eine Methodik zur systemgerechten Deutung der raumzeitlichen Unsicherheitsrelation entwickelt werden. In den folgenden zwei Jahren sollen dynamische Kalibriermessungen an Robotern und großen Werkzeugmaschinen durchgeführt und die Kompensation dynamischer Positionsabweichungen untersucht werden.

激光跟踪技术的研究进展：激光跟踪技术的研究进展。模具定位系统与机器人定位系统的研究与应用。激光跟踪干涉仪（激光跟踪仪和激光跟踪仪）[j].激光跟踪仪与激光跟踪仪[SCHW05， SCHW06, KIM05]Die Messung der Positionsabweichungen bem Stillstand der WZM bzw。des Roboters list allerdings晚上immer vergleichbar mit den Positionsabweichungen bei重量机器，数据zusätzliche动力学Effekte autreten können。模型动力学分析：基于bhnabweichung - kann的模型动力学分析：基于bhnabweichung - kann的模型动力学分析。1 .在德国，我们有一个更好的选择，那就是在德国，我们有一个更好的选择。Während beder Beschreibung der statischen Messunsicherheit von Lasertrackern grose ße fortschschritte erzielt wurden [SCHM09b, SCHM08b, SCHM08c], wurden dynamische einfl<e:1> zwischen dem Lasertracker und der WZM bzw. Synchronizität zwischen dem Lasertrackern der WZM bzw。dem Roboter bislang vernachlässigt。Das forschungsvohaben在zwei Phasen bearitet werden中被售出。在此基础上，建立了激光跟踪系统，并建立了激光跟踪系统的动力学模型。研究方法与系统的关系。研究方法与系统的关系。In den folgenden zwei Jahren sollen dynamische Kalibriermessungen and roboteren and groden ßen Werkzeugmaschinen durchgefhrt and die compensation dynamischer position . sabweichungen untersucht werden。