Bestimmung der Messunsicherheit kontinuierlich mit Lasertrackern erfasste Bahnkurven für die Kalibrierung dynamischer Bewegungen von Robotern und großen Werkzeugmaschinen

确定用激光跟踪仪连续记录的轨迹的测量不确定度，用于校准机器人和大型机床的动态运动

• 批准号: 162408433
• 负责人: Professorin Dr.-Ing. Maria Hennes
• 金额: --
• 依托单位: Geodätisches Institut (GIK)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2009-12-31 至 2013-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/162408433?language=en
• 关键词: Bestimmung; der; Messunsicherheit; kontinuierlich; mit

Das Ziel des Forschungsvorhabens ist die Messung und Korrektur dynamisch bedingter Bahnabweichungen von Robotern und großen Werkzeugmaschinen (WZM) mit Lasertrackern. Die Positionsunsicherheit von Robotern und WZM kann durch eine Kalibrierung und Kompensation von Positionsabweichungen verbessert werden. In letzter Zeit haben sich Tracking-Interferometer (Lasertracer und Lasertracker) für die Kalibrierung statischer Positionsabweichungen von WZM und Robotern etabliert [SCHW05, SCHW06, KIM05]. Die Messung der Positionsabweichungen beim Stillstand der WZM bzw. des Roboters ist allerdings nicht immer vergleichbar mit den Positionsabweichungen bei bewegter Maschine, da zusätzliche dynamische Effekte auftreten können. Die Analyse der dynamischen Anteile der Bahnabweichung kann in diesem Fall nur auf Basis einer Messung während der Bewegung erfolgen. Eine Herausforderung bei der Durchführung kontinuierlicher Messungen ist die Einhaltung der geforderten Messunsicherheit. Während bei der Beschreibung der statischen Messunsicherheit von Lasertrackern große Fortschritte erzielt wurden [SCHM09b, SCHM08b, SCHM08c], wurden dynamische Einflüsse auf die Messunsicherheit von Lasertrackern sowie die Synchronizität zwischen dem Lasertracker und der WZM bzw. dem Roboter bislang vernachlässigt. Das Forschungsvorhaben soll in zwei Phasen bearbeitet werden. In den hier beantragten ersten zwei Jahren soll die dynamische Messunsicherheit von Lasertrackern untersucht und berechnet werden. Zudem soll eine Methodik zur systemgerechten Deutung der raumzeitlichen Unsicherheitsrelation entwickelt werden. In den folgenden zwei Jahren sollen dynamische Kalibriermessungen an Robotern und großen Werkzeugmaschinen durchgeführt und die Kompensation dynamischer Positionsabweichungen untersucht werden.

Das Ziel des Forschungsvorhabens ist die Messung and KorrekTurn Dynamisch Be Bahnabweichungen von Robotern and groçen en Werkzeugmaschinen(WZM)MIT Lasertrackern.他的位置和他的工作都是他的工作，而他的工作是他的工作。在Letzter Zeit haben sich跟踪-干涉仪(激光跟踪器和激光跟踪器)für die Kalibrierung统计位置von WZM和机器人设置[SCHW05，SCHW06，KIM05]。机器人的过敏症并不是由机器人引起的，而是因为它的位置不同，所以它的动力很大。并在此基础上进行了动态分析。这句话的意思是：“我不能接受你的信息。”[SCHM09b，SCHM08b，SCHM08c]，Wurden Dynamische EinflüSSE auf die Messunsicherheit von Lasertrackern Sowie die Synchronizit？t Dem Lasertracker und der WZM bzvernw.Dem Roboter bisang bislang lässigt.这是一件非常重要的事情。在这里，所有的一切都充满了生机和活力。这是一种不同于传统方法的系统，其关系是相互交织的。在他所在的地方，有一台机器人和一群人在一起，这是一种新的动力装置，它的位置并不是很好。