Bildbasierte Positionsregelung und Schwingungsdämpfung elastischer Roboterarme im Kontext effizienter menschzentrierter Automatisierung

在以人为本的高效自动化背景下，基于图像的弹性机械臂位置控制和振动阻尼

• 批准号: 166387581
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Torsten Bertram
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik (RST)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2009-12-31 至 2012-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/166387581?language=en
• 关键词: Bildbasierte; Positionsregelung; und; Schwingungsd; mpfung

Von der nächsten Robotergeneration wird erwartet, dass sie in zahlreichen Bereichen dem Menschen sicher, zuverlässig und energieeffizient zur Seite steht. Wesentliche Schritte zur Erfüllung dieser Erwartungen sind die Entwicklung neuartiger Systeme mit erweiterten Regelungskonzepten in Kombination mit innovativen Ansätzen zur Sensorfusion für die Wahrnehmung des Roboters und dessen sicherer Interaktion mit seiner sich ändernden Umwelt. Mitunter erfordert dies auch eine Optimierung der Roboterstruktur und eine signifikante Reduktion der Robotermasse zur Steigerung der Sicherheit und Energieeffizienz. Das Forschungsvorhaben widmet sich vor diesem Hintergrund der modellgestützten bildbasierten Regelung von Roboterarmen mit strukturellen Elastizitäten. Im Gegensatz zu den meisten Arbeiten anderer Forschungsgruppen wird dem Gravitationseinfluss und den damit verbundenen regelungstechnischen Herausforderungen besondere Aufmerksamkeit gewidmet. Bezüglich der Modellbildung wird die Zielsetzung verfolgt, eine möglichst vollständige Schätzung der Schwingungszustände durch die Mehrfachnutzung einer am Armendpunkt zur bildbasierten Regelung montierten Kamera zu realisieren. Darüber hinaus wird beim Entwurf der bildbasierten Regler eine systematische Vorgehensweise entwickelt, bei der durch die Kamerasensorik und die nachgeschaltete Signalverarbeitung eingeführte Totzeiten explizit berücksichtigt werden. Damit leistet das Forschungsvorhaben gleichermaßen neue Beiträge zur Regelung elastischer Mehrkörpersysteme wie zur bildbasierten Regelung.

在下一代机器人中，他们将为人类提供更好、更安全和更高效的能源。Wesentliche Schritte zur Erfüllung dieser Erwartungen sind die Entwicklung neuartiger Systeme mit erweiterten Regelungskonzepten in Combination mit innovativen Ansätzen zur Sensorfusion für die Wahrnehmung des Roboters und dessen sicherer Interaktion mit seiner sich ändernden Umwelt. Mitunter还对机器人结构进行了优化，并对机器人结构的安全性和能量效率进行了显著的降低。该研究主要针对具有弹性结构的机器人装甲的模型化基础研究。在大多数工人和研究小组中，重力会影响他们的工作，并使他们的工作受到重力的影响。Bezüglich der Modellbildung wird die Zielsetzung verfolgt，eine möglichst vollständige Schätzung der Schwingungszustände durch die Mehrfachnutzung einer am Armendpunkt zur bildbasierten Regelung montierten Kamera zu realisieren.通过摄像头和近距离信号传输，我们可以将图像基础规则系统化，并将全部内容解释为韦尔登。Damit leistet das Forschungsvorhaben gleichermaßen neue Beiträge zur Regelung elastischer Mehrkörpersysteme wie zur bildbasierten Regelung.