Visuelle Navigation mobiler Roboter mittels adaptiver Verfahren zur Bestimmung des optischen Flusses

使用自适应方法确定光流的移动机器人视觉导航

• 批准号: 17096584
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Ralf Möller
• 金额: --
• 依托单位: Faculty of Engineering and Applied Science
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2005-12-31 至 2011-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/17096584?language=en
• 关键词: Visuelle; Navigation; mobiler; Roboter; mittels

Ziel des Vorhabens ist die Entwicklung von robusten Verfahren zur lokalen visuellen Navigation mobiler Roboter. Die Navigation beruht auf der Speicherung panoramischer Schnappschüsse an der Zielposition und der Bestimmung einer Heimrichtung aus dem Vergleich von aktuellem und gespeichertem Bild. Der Vergleich erfolgt durch rein lokale Bestimmung des optischen Flusses mittels Vergleichsverfahren und differentieller Verfahren. Die lokalen Flussmethoden werden parametrisiert und über Optimierungs- und Lernverfahren an die Eigenschaften der Umgebung angepasst. Die adaptiven Komponenten dienen darüber hinaus der Realisierung von Invarianzleistungen, insbesondere der Invarianz gegen perspektivische Transformationen visueller Merkmale und der erhöhten Toleranz gegen Beleuchtungsänderungen. Neben der technischen Verwertbarkeit zielt das Projekt auch auf die Entwicklung plausibler Modelle der visuellen Navigation von Insekten ab.

Ziel des Vorhabens is die Entwicklung von robusten Verfahren zur lokalen visuiler Roboter.该导航系统是一种特殊的导航系统，可以定位和评估一个来自于实际和一般图片的导航系统。这种差异是通过对光学元件进行局部测量而产生的，这些光学元件具有差异性和差异性。局部流方法是一种韦尔登参数化、优化和局部流方法，是一种应用于工程的特征分析方法。Die adaptiven Komponenten dienen darüber hinaus der Realisierung von Invarianzleistungen，insbesondere der Invarianz gegen perspektiviche Transformationen visueller Merkmale und der erhöhten Toleranz gegen Beleuchtungsänderungen.该项目也是在Insekten公司的可视化导航开发模型上进行技术验证的。