Visuelle Navigation mobiler Roboter mittels adaptiver Verfahren zur Bestimmung des optischen Flusses

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Ziel des Vorhabens ist die Entwicklung von robusten Verfahren zur lokalen visuellen Navigation mobiler Roboter. Die Navigation beruht auf der Speicherung panoramischer Schnappschüsse an der Zielposition und der Bestimmung einer Heimrichtung aus dem Vergleich von aktuellem und gespeichertem Bild. Der Vergleich erfolgt durch rein lokale Bestimmung des optischen Flusses mittels Vergleichsverfahren und differentieller Verfahren. Die lokalen Flussmethoden werden parametrisiert und über Optimierungs- und Lernverfahren an die Eigenschaften der Umgebung angepasst. Die adaptiven Komponenten dienen darüber hinaus der Realisierung von Invarianzleistungen, insbesondere der Invarianz gegen perspektivische Transformationen visueller Merkmale und der erhöhten Toleranz gegen Beleuchtungsänderungen. Neben der technischen Verwertbarkeit zielt das Projekt auch auf die Entwicklung plausibler Modelle der visuellen Navigation von Insekten ab.