Vollaktuierter elektromagnetischer Biegeaktor für die Endoskopie

用于内窥镜检查的全驱动电磁弯曲执行器

• 批准号: 220881111
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Axel Mertens
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Antriebssysteme und Leistungselektronik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2011-12-31 至 2014-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/220881111?language=en
• 关键词: Vollaktuierter; elektromagnetischer; Biegeaktor; die; Endoskopie

Im Rahmen des Projektes ist die Erforschung eines neuartigen Konzepts für ein vollaktuiertes Endoskop geplant. Dadurch sollen zwei für die Endoskopie wichtige Eigenschaften zur Verfügung gestellt werden. Zum einen wird das Endoskop entlang seiner gesamten Struktur aktiv bewegbar und vermeidet so in Kombination mit einer geeigneten Steuerung die Schleifenbildung beim Vorschub. Zum an-deren wird eine Versteifung des Endoskops und somit eine stabile Plattform zur Aufnahme von Manipulationskräften möglich. Dadurch liegt das Endoskop beim Eingriff definiert im Raum und feine Strukturen sind sicherer zu bearbeiten. Die genannten Eigenschaften werden durch ein neuartiges elektromechanisches Biegeaktorkonzept umgesetzt, sodass eine Aktuierung über die gesamte Länge des Endoskops möglich ist. Der Biegeaktor selbst besteht aus einzelnen Kippaktoren, die jeweils einen Winkel von einigen Grad besitzen und digital zwischen einzelnen Ruhepositionen umgeschaltet werden können. Durch eine Anreihung und geeignete Anordnung der einzelnen Elemente zueinander ist eine Abwinklung in beliebige Richtungen erreichbar. Durch hohe Kräfte in den Endpositionen der Kippungen können Manipulationskräfte aufgenommen werden. Die Segmente sind einfach aufgebaut und besitzen dadurch ein hohes Miniaturisierungspotential. Sie sind als Ringstrukturen ausgelegt, so dass ein Arbeitskanal in der Mitte des Endoskops frei bleibt. Das Projekt gliedert sich in zwei Arbeitslinien. Im Institut für Antriebssysteme und Leistungselektronik findet die Entwicklung des eigentlichen Biegeaktors einschließlich einer dezentralen Ansteuerung der Aktorelemente statt. Im Institut für Mechatronische Systeme wird die Koordination der einzelnen Aktorelemente zu einer Gesamtbewegung nach dem „Follow-the-Leader“ Prinzip konzipiert und unter-sucht.

[1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [1] [3][4] [endurch .] [endurch .] [endurch .]Zum einen wid as Endoskop entlang seiner gesamten strucktur aktiv在重力和重力之间，所以在组合mit einer geeigneten Steuerung die Schleifenbildung beim Vorschub。Zum和deren风、Versteifung des Endoskops和一些稳定平台zur Aufnahme von Manipulationskräften möglich。在英国，英国人定义了英国和英国，而英国人则定义了英国和英国之间的关系。[2][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1]。Der Biegeaktor selst bestbestaus einzelnen Kippaktoren， die jewelry einenkel von einigen Grad besitzen和digital zwischen einzelnen Ruhepositionen umgeschaltet werden können。德国人认为，德国人认为，德国人认为，德国人认为，德国人认为，德国人认为，德国人认为，德国人认为，德国人认为。Durch hohe Kräfte in den Endpositionen der Kippungen können Manipulationskräfte aufgenome werden。在微型化发展潜力巨大的领域，模具细分是一种可扩展和可扩展的技术。她的名字也叫Ringstrukturen ausgelegt，所以她在Arbeitskanal in der Mitte des Endoskops frei bleibt。这个项目是在中国大陆上进行的。在德国科学与技术研究所，德国科学与技术研究所，德国科学与技术研究所，德国科学与技术研究所，德国科学与技术研究所。在德国<s:1>机械一体化系统与模具协调研究所，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国。