Dynamisches 3D-Sehen 3D-Poseschätzung und 3D-Mapping mittels PMD-Kamera (3DPoseMap)

使用 PMD 相机进行动态 3D 视觉 3D 位姿估计和 3D 映射 (3DoseMap)

• 批准号: 22914045
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Reinhard Koch
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Informatik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2005-12-31 至 2011-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/22914045?language=en
• 关键词: Dynamisches; 3D; Sehen; Posesch; tzung

Die Ziele des Projektes 3DPoseMap während der ersten Projektlaufzeit, wie Portierung von SfM auf die Tom3D-Plattform, Posebestimmung mittels SfM und der Vergleich von PMD und Stereo wurden erfolgreich durchgeführt. Die PMD-Kamera wurde erfolgreich zur Hindernis-, Fahrwegserkennung und Hindernisvermeidung des mobilen Fahrzeugs eingesetzt. Hierfür wurde die PMD-Kamera mit definiertem Neigungswinkel auf dem Tom3D fixiert, um insbesondere dessen Frontbereich zu erfassen. Damit konnte eine Navigation/Exploration zunächst ohne Umgebungskarte und eine teilautonome Fernsteuerung realisiert werden. Die Ergebnisse zeigten allerdings, dass die PMD-Kamera bei fixiertem Neigungswinkel aufgrund ihres kleinen Öffnungswinkels von 17°x22,5° nicht gleichzeitig zur Navigation und zur 3DKartenerstellung genutzt werden kann.In der zweiten Projektphase soll daher das Generieren der 3D-Umgebungskarte durch eine Schwenk-Neige-Einheit unterstützt werden. Dabei sollen die PMD-Kamera und eine 2DKamera auf der Schwenk-Neige-Einheit montiert werden und in einem Explorationsmodus den umgebenden Raum systematisch abscannen. Der Scan wird in einem Tiefenpanorama zu einem 3D-Umgebungsmodell zusammen gesetzt. Zusätzlich soll die Schwenk-Neige-Einheit zur Verfolgung sich bewegender Objekte eingesetzt werden. Dazu wird die Objektbewegung sowohl in der 2D-Kamera als auch im PMD-Tiefenbild detektiert und durch kontrollierte Nachführung der Schwenk-Neige-Einheit verfolgt. Die so generierte Umgebungskarte soll schließlich zur Pfad- bzw. Bahnplanung und zur Navigation von Tom3D dienen.

3DPoseMap的投影图是第一个投影图，如SfM在Tom 3D平台上的投影，SfM的姿态估计和PMD与Stereo的对比都是通过投影图完成的。PMD摄像机可用于移动式车辆的障碍物、障碍物识别和障碍物检查。在此之前，PMD-摄像机带有定义的内置摄像头，用于Tom 3D fixiert，um insbesondere dessen Frontbereich zu erfassen。Damit konnte eine Navigation/Exploration zunächst ohne Umgebungskarte und eine teilautonome Fernsteuerung realisiert韦尔登.因此，PMD摄像机的固定内孔在17°x22，5°方向上的小孔径内孔不能用于导航和3D通用韦尔登。在第二个项目阶段，通过一个Schwenk-Neige-Einheit韦尔登工具生成3D通用内孔。在一个系统化的空间探索模式中，我们将PMD摄像机和2D摄像机安装在Schwenk-Neige-Einheit监测韦尔登上。该扫描将在一个蒂芬全景形成一个3D Ugebungsmodell zusammen gesetzt。Zusätzlich soll die Schwenk-Neige-Einheit zur Verfolgung sich bewegender Objekte eingesetzt韦尔登.大足将在PMD-Tiefenbild检测和通过Schwenk-Neige-Einheit verfolgt的Nachführung控制中，在2D摄像机中显示对象。这种类型的医疗用品只能在医院里使用.在Tom 3D上规划和导航。