Dynamisches 3D-Sehen 2D/3D Datenverarbeitung und -fusion auf Basis der PMD-Technologie (2D3DProc)

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Im Rahmen des Paketes Dynamisches 3D Sehen konzentriert sich der vorliegende Projektantrag auf die sensornahe Datenverarbeitung von 3D-Informationen, sowie auf die Fusion mit 2D-Bilddaten zur Gewinnung zusätzlicher Informationen. Die Ergebnisse des Projektes fließen in andere Teilprojekte ein. In der ersten Phase wurden wichtige Ergebnisse in der Kalibrierung der PMD-Kamera für binokulare Aufbauten sowie für die Sensordatenfusion erzielt. Ein Schwerpunkt der zweiten Projektphase ist die lokal-adaptive Subpixeltiefenverfeinerung und Ausreißerunterdrückung. Hierbei werden die fusionierten Daten und das PMD-Sensorverhalten im Bereich von Objektkanten und die Nutzung der bimodalen 2D/3DDaten untersucht. Weitere Fragestellung ist die effiziente Segmentierung und Klassifikation der 2D/3D-Daten. Der Zielgedanke hierbei ist die Verbesserung der Registrierungs- und Fusionsgenauigkeit bzw. der geometrischen Rekonstruktion durch geeignete Vorverarbeitung der Tiefeninformationen. Diese Daten dienen als Grundlage der Untersuchung von schnellen Registrierungsalgorithmen. Ein Hauptaugenmerk liegt auf der Entwicklung geeigneter Ansätze zur automatischen Detektion von Korrespondenzen in fusionierten 2D/3D-Daten.