Dynamisches 3D-Sehen Echtzeit-Akquisition bildbasierter 3D Modelle zur Objekterkennung (PMDLumi)

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Die ersten, erfolgversprechenden Ergebnisse zur echtzeitfähigen Akquisition bildbasierter Modelle und zur Objekterkennung mittels Analyse durch Synthese liegen vor. Die Grundprinzipien des verfolgten Ansatzes basierend auf PMD-Technologie haben sich dabei gefestigt. Für die Bildsynthese wurden hochqualitative Rendering- und Akquisitionsverfahren zur direkten Verarbeitung kombinierter Farb- und Tiefendaten realisiert. Die Bestimmung von Objektklasse und Raumlage gliedert sich entgegen klassischen Ansätzen in einen Vorklassifikationsschritt zur Reduktion des Suchraums und einen Klassifikations- und Lageschätzungsschritt zur endgültigen Festlegung der Parameter. Der Prototyp eines funktionsfähigen Gesamtsystems wird im Übergangszeitraum zwischen erster und zweiter Projektphase fertiggestellt. Der Forschungsschwerpunkt in der zweiten Antragsphase ist die Integration von Verfahren zur Beleuchtungskompensation, die das Gesamtsystem tolerant gegenüber einer variablen Ausleuchtung der Szene machen. Hier sollen zwei alternative Vergehensweisen parallel verfolgt werden. Im Rahmen der Bildsynthese werden Möglichkeiten zur Vermessung und Rekonstruktion unterschiedlicher Beleuchtungsumgebungen realisiert. Die Verfahren zur Objekterkennung werden um beleuchtungstolerante Ähnlichkeitsmaße erweitert. Das ideale Verfahren wird eine flexible Kombination von Teillösungen der Modellgewinnung und der Objekterkennung sein.