Neurokybernetik mehrbeiniger Laufsysteme

多足跑步系统的神经控制论

• 批准号: 27462803
• 负责人: Professor Dr. Ansgar Büschges
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Kognitionswissenschaft
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2005-12-31 至 2011-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/27462803?language=en
• 关键词: Neurokybernetik; mehrbeiniger; Laufsysteme

Aus Sicht der Robotik und der Biologie stellt ein verbessertes Verständnis neuronaler Kontrolle autonomen Laufens, trotz enormer Fortschritte, eine große Herausforderung dar. Insbesondere die adaptive und multifunktionale Laufkontrolle ist Gegenstand der aktuellen biologischen Forschung. Hier sind neue Erkenntnisse über operationale Mechanismen zu erwarten, die wichtige Beiträge zur Entwicklung von technischen Neurokontrollern leisten. Andererseits kann ein Artificial Life Ansatz zur Evolutionären Robotik der Biologie neue, zu überprüfende Hypothesen auf Systemebene liefern. Um die möglichen Synergien in einem interdisziplinären Ansatz zu nutzen, werden künstliche neuronale Kontrollsysteme mithilfe evolutionärer Techniken erzeugt, sowie experimentell verifizierte Funktionsmodelle des Laufens der Stabheuschrecke erstellt. Die Vergleichbarkeit dieser Zugänge wird gewährleistet durch den gleichzeitigen Einsatz einer Laufmaschinen- und einer Stabheuschreckensimulation. Genormte Schnittstellen von Simulatoren und Laufmaschine ermöglichen einen bidirektionalen, mehrstufigen Transfer der Kontrollstrukturen. Zentraler Aspekt der Untersuchungen ist jedoch die Berücksichtigung des Zusammenspiels von Neurokontrolle und Körpereigenschaften, dem insbesondere durch die Entwicklung eines hinreichend akkuraten Muskelmodells Rechnung getragen wird. Vergleichende Analysen der technischen bzw. biologischen Lösungen führen zur iterativen Synthese multifunktionaler Neurokontroller. Deren besondere Eigenschaften, wie Flexibilität und Adaptivität, werden auf einer physikalischen Laufmaschine in rauem Gelände demonstriert.

从机器人和生物学的角度来看，这是一种神经元控制的方法，它可以使神经元控制器快速移动，从而获得巨大的成功。适应性和多功能的Laufcontrolle是生物学研究的基础。这是一种新的操作机制，它是神经控制技术发展的关键。因此，它可以是一种人工生命，一种新的生物学机器人进化论，以更好的系统假设为基础。在一个神经元间的相互作用中，韦尔登可以通过实验验证Stabheuschrecke的Laufens的功能模型。通过简单的机械模拟和稳定性模拟，可以实现对Zugänge的精确标定。Genormte Schnittstellen von Simulatoren und Laufmaschine ermöglichen einen birektionalen，mehrstufigen Transfer der Kontrollstrukturen. Zentraler Aspekt der Untersuchungen is jedok die Berücksichtigung des Zusammenspiels von Neurokontrolle und Körpereigenschaften，dem insbesondere durch die Entwicklung eines hinreichend akkuraten Muskelmodels Rechnung wird.技术分析的基本原理。biologischen Lösungen führen zur iterativen Synthese multifunktionaler Neurokontroller. Deren besondere Eigenschaften，wie abbilität und Adaptivität，韦尔登auf einer physikalischen Laufmaschine in rauem Gelände demonstriert.