Error Inclusive Programming and Common-Sense Oriented Feature Extraction for Dynamic Acquisition and Correction of Robotic Actions
Error Inclusive Programming and Common-Sense Oriented Feature Extraction for Dynamic Acquisition and Correction of Robotic Actions
错误包容编程和面向常识的特征提取，用于机器人动作的动态获取和校正
批准号：
21J10800
负责人：
DECAMPOSAFFONSO GUILHERME
金额：
$0.58万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2021
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2021-04-28 至 2023-03-31
中文摘要
翻译
点击翻译按钮获取中文摘要
英文摘要
これまではロボット間でのスキル共有に着目し、基盤となるソフトウェアの開発を行ってきた。今年度では、共通インターフェースの可能性を考え、新たな行動獲得と動的環境での実行をする際に問題となるリアクティビティについての研究を主として行った。研究の結果、ランタイムにおける環境の変化をまったく考慮していなかった静的なロボットプログラムでも、提案システムと組み合わせることでそれを自動的に拡張し、動的環境においても実行可能とすることができた。提案システムではデータ伝搬機構によってロボットの注視点を抽出し、機械学習アルゴリズムを用いてその状況を把握し、そして変化があった場合に継続を使いプログラムを巻き戻すことでそれに対応する。提案システムを活用することで、人間のいる環境に適したリアクティブなロボットプログラムの開発にかかる費用を大幅に削減することができ、実験を通してそれが既存のプログラムや動的教示によって得られたスキルにおいても適応できることを示した。
期刊论文(5)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
Post-facto Misrecognition Filter Based on Resumable Interruptions for Coping with Real World Uncertainty in the Development of Reactive Robotic Behaviors
基于可恢复中断的事后误识别过滤器，用于应对反应性机器人行为发展中的现实世界不确定性
基于可恢复中断的事后误识别过滤器，用于应对反应性机器人行为发展中的现实世界不确定性
DOI：
--
发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Guilherme de Campos Affonso, Kei Okada, Masayuki Inaba]
通讯作者：
Masayuki Inaba
Scratch3Ros - ロボットコントロールのためのビジュアルプログラミングインターフェース
Scratch3Ros - 用于机器人控制的可视化编程界面
Scratch3Ros - 用于机器人控制的可视化编程界面
DOI：
--
发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
State-Aware Layered BTs - Behavior Tree Extensions for Post-Actions, Preferences and Local Priorities in Robotic Applications
状态感知分层 BT - 机器人应用中的后操作、首选项和本地优先级的行为树扩展
状态感知分层 BT - 机器人应用中的后操作、首选项和本地优先级的行为树扩展
DOI：
--
发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Guilherme de Campos Affonso, Kei Okada, Masayuki Inaba]
通讯作者：
Masayuki Inaba
海外基金
