Error Inclusive Programming and Common-Sense Oriented Feature Extraction for Dynamic Acquisition and Correction of Robotic Actions

错误包容编程和面向常识的特征提取，用于机器人动作的动态获取和校正

• 批准号: 21J10800
• 负责人: DECAMPOSAFFONSO GUILHERME
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-28 至 2023-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21J10800/
• 关键词: robotics; robot control; reactive robotics; behavior tree; visual programming

これまではロボット間でのスキル共有に着目し、基盤となるソフトウェアの開発を行ってきた。今年度では、共通インターフェースの可能性を考え、新たな行動獲得と動的環境での実行をする際に問題となるリアクティビティについての研究を主として行った。研究の結果、ランタイムにおける環境の変化をまったく考慮していなかった静的なロボットプログラムでも、提案システムと組み合わせることでそれを自動的に拡張し、動的環境においても実行可能とすることができた。提案システムではデータ伝搬機構によってロボットの注視点を抽出し、機械学習アルゴリズムを用いてその状況を把握し、そして変化があった場合に継続を使いプログラムを巻き戻すことでそれに対応する。提案システムを活用することで、人間のいる環境に適したリアクティブなロボットプログラムの開発にかかる費用を大幅に削減することができ、実験を通してそれが既存のプログラムや動的教示によって得られたスキルにおいても適応できることを示した。

This is the first time that we've had a chance to open up a new space. This year, the possibility of a common environment is examined, and new actions are taken to obtain a dynamic environment. The results of the study, the changes in the environment, the consideration of the static environment, the proposal of the group, the automatic expansion of the dynamic environment, the possibility of the group. The proposal is to extract the gaze point of the transfer mechanism, mechanically learn the transfer mechanism, and grasp the situation of the transfer mechanism. The proposal makes use of the existing teaching methods to greatly reduce the cost of developing the system in the middle of the human environment.

项目成果

Post-facto Misrecognition Filter Based on Resumable Interruptions for Coping with Real World Uncertainty in the Development of Reactive Robotic Behaviors

基于可恢复中断的事后误识别过滤器，用于应对反应性机器人行为发展中的现实世界不确定性

• 发表时间: 2022
• 作者: Guilherme de Campos Affonso;Kei Okada;Masayuki Inaba
• 通讯作者: Masayuki Inaba

Scratch3Ros - ロボットコントロールのためのビジュアルプログラミングインターフェース

Scratch3Ros - 用于机器人控制的可视化编程界面

State-Aware Layered BTs - Behavior Tree Extensions for Post-Actions, Preferences and Local Priorities in Robotic Applications

状态感知分层 BT - 机器人应用中的后操作、首选项和本地优先级的行为树扩展

• 发表时间: 2022
• 作者: Guilherme de Campos Affonso;Kei Okada;Masayuki Inaba
• 通讯作者: Masayuki Inaba