Remote precision control of an anthropomorphic robotic hand for the manipulation of delicate objects

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本研究の主な目的は，器用な作業を行うために必要な情報を抽出することができる遠隔操作システムを開発することである．具体的には，人間の手と同じように器用に使える人間型ロボットハンドを遠隔操作するために、ユーザ（人間）の手（把持）の形状，接触点数，把持力を認識できるシステムを構築する．初年度である本年度は，人間の接触点数や把持力を遠隔で抽出するための模擬物体の設計と開発を行った．提案するシステムは，空気圧縮機，圧力制御弁，模擬により構成される．空気圧縮機から圧力制御弁を通して模擬物体に圧縮空気を送り，模擬物体の内圧PAを制御することで，剛性kを変化させる．模擬物体の外周には圧力センサが巻かれており，把持時の圧力分布を計測することができる．模擬物体は，シリコーンゴムと伸縮の少ない布，外・内側拘束部品，シリコーンチューブを用いて作成した中空円筒体とその外周に巻かれた圧力センサから構成される．作成した模擬物体の剛性を評価するために鉛直方向への押し込み試験を行った．そして，予備実験も行った．次年度以降，構築したシステムを用いて様々な把持パターン実験を行い，データを取得し解析を進めていく予定である．