Remote precision control of an anthropomorphic robotic hand for the manipulation of delicate objects

拟人机器人手的远程精确控制，用于操纵精致的物体

• 批准号: 21K03975
• 负责人: RAMIREZ IXCHEL
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-02-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21K03975/
• 关键词: 模擬物体; 把持; 把持力; 遠隔操作; anthropomorphic hand; robotic; remote control; manipulation

本研究の主な目的は，器用な作業を行うために必要な情報を抽出することができる遠隔操作システムを開発することである．具体的には，人間の手と同じように器用に使える人間型ロボットハンドを遠隔操作するために、ユーザ（人間）の手（把持）の形状，接触点数，把持力を認識できるシステムを構築する．初年度である本年度は，人間の接触点数や把持力を遠隔で抽出するための模擬物体の設計と開発を行った．提案するシステムは，空気圧縮機，圧力制御弁，模擬により構成される．空気圧縮機から圧力制御弁を通して模擬物体に圧縮空気を送り，模擬物体の内圧PAを制御することで，剛性kを変化させる．模擬物体の外周には圧力センサが巻かれており，把持時の圧力分布を計測することができる．模擬物体は，シリコーンゴムと伸縮の少ない布，外・内側拘束部品，シリコーンチューブを用いて作成した中空円筒体とその外周に巻かれた圧力センサから構成される．作成した模擬物体の剛性を評価するために鉛直方向への押し込み試験を行った．そして，予備実験も行った．次年度以降，構築したシステムを用いて様々な把持パターン実験を行い，データを取得し解析を進めていく予定である．

The purpose of this study の main な は, USES な line homework を う た め に な necessary information を spare す る こ と が で き る remote operation シ ス テ ム を open 発 す る こ と で あ る. With specific に は, の world hand と じ よ う に USES に make え る type human ロ ボ ッ ト ハ ン ド を remote operation す る た め に, ユ ー ザ (human) (hold) の の hand shape, contact points, holding force を know で き る シ ス テ ム を build す る. In the first year, である; in the current year, った; in the human world, <s:1>; the number of contact points や; the holding force を; the distant で; the するため; the simulated object <e:1>; the design と; the development を; the った. Proposal するシステム するシステム, air compressor, pressure control benten, simulation によ によ constitute される. Empty 気 圧 shrink machine か ら pressure suppression chemical を tong し て simulation objects に 圧 contraction cavity 気 を り, simulation objects within the の 圧 PA を suppression す る こ と で, rigid k を variations change さ せ る. Simulate the <s:1> peripheral に pressure force of the object セ サが サが サが roll れてお れてお る, and measure the <s:1> pressure force distribution を when held する する とがで る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る る. Simulation objects は シ リ コ ー ン ゴ ム と less expansion の な い cloth, outside, inside limited part, シ リ コ ー ン チ ュ ー ブ を with い て made し た hollow cylinder has drifted back towards &yen; と そ の peripheral に 巻 か れ た pressure セ ン サ か ら constitute さ れ る. Make a <s:1> た simulation object <s:1> rigidity を evaluation 価するために vertical direction へ <s:1> bet on <s:1> 込み experiment を field った. Youdaoplaceholder0 て, prepare for the practice of った. Annual, constructing し た シ ス テ ム を with い て others 々 な holding パ タ ー ン be 験 を い, デ ー タ を obtained analytical を し into め て い く designated で あ る.