Trajektorienplanung und Stabilisierung für zweibeinige dynamische Fortbewegung eines Gymnastikroboters auf Basis hybrider Modellierung

在Schmsetzung Schneller，zweibeiniger Fortbewegung Mit häufigem Wechsel der KontaktSituitationzwitchen Boden and Roboterfüen中，Der Schwerpenkt des beantgen Forschungsprojekts liegt in der Umsetzung Schneller，zweibeiniger Fortbewegung Mit häufigem Wechsel der KontaktSituitationzwitchen Boden and Roboterfüen.您的位置：我也知道>地区>国际>，z.b.das abbrollen des Fu？esüber？eine？Zur Modellierung，TrajektorienPlanung and Regelung是Werkzeuge Aus der Theorie der杂合的动态系统。理论与实验并行不悖的是，我们不会放弃这一理论，并将实践与此相联系，从而产生更多的产品。在BEWGOGGSABLäufen麻省理工学院，我们面临着一种新的形势，一种充满活力的结构和活力。一种混合(ereignisdiskret-kontinuierliche)Beschreibung bietet sich an，nur weil die Simulation der RoboterDynamik Schnell and einfach Realisierbar.随着自动化的发展和混合系统的出现，这些系统的性能得到了极大的提高。德维特伦könnnen vorhandene Resultateüber稳定剂混合器动力系统，Wie zum Beispiel die Methode von Poincarézur分析和稳定器周期解析器Trajektorien。Von Besonderem Interesse is die Realisierung vonúberangsbewegan gen.在这里，我们的文学作品不再是计划和稳定。我是拉赫曼和他的兄弟姐妹，我是他们的兄弟姐妹，我是他们的兄弟，我是他们中的一员。

Der Schwerpunkt des beantragten Forschungsprojekts liegt in der Umsetzung schneller, zweibeiniger Fortbewegung mit häufigem Wechsel der Kontaktsituation zwischen Boden und Roboterfüßen. Speziell nichtaktuierte Kontaktsituationen sind von Interesse, z.B. das Abrollen des Fußes über eine Fußkante. Zur Modellierung, Trajektorienplanung und Regelung werden Werkzeuge aus der Theorie der hybriden dynamischen Systeme verwendet. Die parallele Durchführung theoretischer und experimenteller Untersuchungen wird wesentlich dazu beitragen, praxisrelevante Resultate zu produzieren. In Bewegungsabläufen mit wechselnder Kontaktsituation treten Kollisionen auf und die dynamische Struktur schaltet mit jedem Wechsel der Kontaktart. Eine hybride (ereignisdiskret-kontinuierliche) Beschreibung bietet sich an, nicht nur weil die Simulation der Roboterdynamik schnell und einfach realisierbar ist. Durch die Automatenstruktur des hybriden Systems können für die Trajektorienplanung und die Regelung kombinatorische Suchverfahren mit der kontinuierlichen Optimalsteuerung verbunden werden. Desweiteren können vorhandene Resultate über Stabilität hybrider dynamischer Systeme benutzt werden, wie zum Beispiel die Methode von Poincaré zur Analyse der Stabilität periodischer Trajektorien. Von besonderem Interesse ist die Realisierung von Übergangsbewegungen. Hier ist aus der Literatur noch wenig über deren Planung und Stabilität bekannt. Im Rahmen der Hardwareentwicklung soll eine universell einsetzbare Antriebseinheit entwickelt werden, die Motor, Getriebe und Regelelektronik in einer leichten, kompakten Baueinheit zusammenfasst.