やわらかなロボットによる人間との安全な相互作用を基盤とする運動学習

基于软机器人与人类安全交互的运动学习

基本信息

批准号：
19KK0285
负责人：
池本周平
金额：
$ 9.73万
依托单位：
Kyushu Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Fund for the Promotion of Joint International Research (Fostering Joint International Research (A))
财政年份：
2020
资助国家：
日本
起止时间：
2020 至 2023
项目状态：
已结题

项目摘要

当初計画では，滞在先において代表者が実験のためのロボットプラットフォームを整備し，共同研究者の提案する学習手法の拡張・適用を通じて，ヒトとロボットの相互作用から運動を学ぶロボットの枠組みについて研究することを計画していた．世界的なコロナウィルス感染拡大を受け，2021年度までには，当初予定していたロボットプラットフォームの滞在先での構築を諦め，所属組織（九州工業大学）に備え付ける形で開発し，遠隔で研究を行うための計測環境について整備してきた．また，当該ロボットプラットフォームとは別に，渡航時に持参することが可能で，滞在先で本課題の遂行に利用できる別のロボットプラットフォームについても設計・製作に着手した．所属組織に備え付ける形で開発したプラットフォームについては，2022年度のIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022)で発表した．また，2022年度は，海外渡航が可能と判断できる状況にまでコロナウィルス感染状況が落ち着いたことから，11月20日から12月11日の間，当初渡航を予定していたアリゾナ州立大学に短期間滞在し，開発したロボットプラットフォームによって得られたデータに基づき，滞在先の研究室が保有するノウハウ・ソフトウェア資産を利用することで，その制御の学習に取り組んだ．この結果については，2023年度のIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systemsに国際会議論文として2件投稿した．滞在先に携行できるロボットプラットフォームについては，今回の渡航に開発が間に合わなかったが，現在も開発に取り組んでいる．

最初的计划是让代表建立一个机器人平台，以在他留在的地方进行实验，并研究通过合作者提出的学习方法的扩展和应用来从人类机器人互动中学习移动的机器人的框架。为了响应冠状病毒感染的全球传播，到2021财年，我们已经放弃了建立我们原本计划留在的机器人平台，并已为其组织做准备（Kyushu Technology Institute of Technology），并开发了它来为远程研究做准备。此外，我们已经开始设计和创建另一个可以在您旅行时随身携带的机器人平台，可以用来在您的住宿地点进行此任务。该平台为有关组织做准备的平台在2022年IEEE/RSJ国际智能机器人和系统会议上宣布。此外，在2022年，冠状病毒感染状况已经平息至有可能出国旅行的程度，因此在11月20日至12月11日之间，我住在亚利桑那州立大学（Arizona State University），该大学计划在很短的时间内旅行，并基于开发的机器人平台获得的数据，我一直在学习如何通过使用该知识来控制自己的知识。其中两个结果已提交给2023 IEEE/RSJ国际智能机器人和系统会议，作为国际会议讨论。在这次旅行中，无法及时可以及时努力，但我们仍在努力。