やわらかなロボットによる人間との安全な相互作用を基盤とする運動学習

当初計画では，滞在先において代表者が実験のためのロボットプラットフォームを整備し，共同研究者の提案する学習手法の拡張・適用を通じて，ヒトとロボットの相互作用から運動を学ぶロボットの枠組みについて研究することを計画していた．世界的なコロナウィルス感染拡大を受け，2021年度までには，当初予定していたロボットプラットフォームの滞在先での構築を諦め，所属組織（九州工業大学）に備え付ける形で開発し，遠隔で研究を行うための計測環境について整備してきた．また，当該ロボットプラットフォームとは別に，渡航時に持参することが可能で，滞在先で本課題の遂行に利用できる別のロボットプラットフォームについても設計・製作に着手した．所属組織に備え付ける形で開発したプラットフォームについては，2022年度のIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022)で発表した．また，2022年度は，海外渡航が可能と判断できる状況にまでコロナウィルス感染状況が落ち着いたことから，11月20日から12月11日の間，当初渡航を予定していたアリゾナ州立大学に短期間滞在し，開発したロボットプラットフォームによって得られたデータに基づき，滞在先の研究室が保有するノウハウ・ソフトウェア資産を利用することで，その制御の学習に取り組んだ．この結果については，2023年度のIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systemsに国際会議論文として2件投稿した．滞在先に携行できるロボットプラットフォームについては，今回の渡航に開発が間に合わなかったが，現在も開発に取り組んでいる．

当初計画では，滞在先において代表者が実験のためのロボットプラットフォームを整備し，共同研究者の提案する学習手法の拡張・適用を通じて，ヒトとロボットの相互作用から運動を学ぶロボットの枠組みについて研究することを計画していた．世界的なコロナウィルス感染拡大を受け，2021年度までには，当初予定していたロボットプラットフォームの滞在先での構築を諦め，所属組織（九州工業大学）に備え付ける形で開発し，遠隔で研究を行うための計測環境について整備してきた．また，当該ロボットプラットフォームとは別に，渡航時に持参することが可能で，滞在先で本課題の遂行に利用できる別のロボットプラットフォームについても設計・製作に着手した．所属組織に備え付ける形で開発したプラットフォームについては，2022年度のIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022)で発表した．また，2022年度は，海外渡航が可能と判断できる状況にまでコロナウィルス感染状況が落ち着いたことから，11月20日から12月11日の間，当初渡航を予定していたアリゾナ州立大学に短期間滞在し，開発したロボットプラットフォームによって得られたデータに基づき，滞在先の研究室が保有するノウハウ・ソフトウェア資産を利用することで，その制御の学習に取り組んだ．この結果については，2023年度のIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systemsに国際会議論文として2件投稿した．滞在先に携行できるロボットプラットフォームについては，今回の渡航に開発が間に合わなかったが，現在も開発に取り組んでいる．