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柔軟関節を利用した物理的な人間-ロボット間インタラクションの実現

利用柔性关节实现人机物理交互

基本信息

批准号：
09J00753
负责人：
池本周平
金额：
$ 0.45万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2009
资助国家：
日本
起止时间：
2009 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は,52自由度の空気圧駆動ヒューマノイドロボットを用いて現在までに実現した人間-ロボット間の物理的インタラクションにおいて,人間の物理的な補助を利用する運動学習手法の提案した.この研究では,物理的インタラクション中に人間から加わる力によって変化したロボットの動作を観測し,各運動動状態でその動作を最も良く表現する運動指令を学習する.加えて,学習された運動モデルを利用して次回以降の物理的インタラクションを行うことで,ロボットの動作が変化し,人間の動作の変化も生じるため,物理的インタラクション全体が変化し,結果として次回に学習される運動モデルと今回使用している運動モデルとの間に差が生まれる.提案手法は,各学習過程の中で生じるこの運動モデルの差を利用してロボットの運動を改善する手法である.この物理的インタラクションを利用した運動学習は,従来のロボットの運動学習における新たな視点と言え,研究意義,重要性に富む.国際会議IEEE RO-MAN2009において行った研究発表では,これらの研究意義や重要性,新規性が認められ,CoTeSys Cognitive Human-Robot Interaction Best Paper Awardを受賞した.また,この研究は当初の計画にある柔軟関節ロボットの開発において,注目すべき要素を明らかにし,開発を円滑に行うために不可欠であり,本研究全体においても非常に重要であったと言える.この研究は,追加学習手法の提案で既に協力しているフライベルグ大学(ドイツ)との共同研究として行われ,最終的に追加学習と物理的インタラクション学習を組み合わせ,人間との物理的なやり取りの中からロボットが運動を学習するシステムの構築を目指す上で非常に有意義であったと言える.

This year, 52 degrees of freedom are used in the physical world - ロボット间のphysicalインタラクションにおいて, において of human physics, な subsidize を proposal to use する movement learning techniques した. この research では, インタ of physicsラクション中に人间から加わる力によって変化したロボットのactionを観measureし, でそのactionを最も好く table of each movement state Now the motion instructions are learned and the motion instructions are added.とで, ロボットのactionが変化し, 人间的actionの変化も生じるため, physical インタラクションall が変化し, resultsとしThis time I will use the している体育モデルとの间に生が生まれる. I will propose a technique and each learning process is in progress.で生じるこの Movement モデルの Poor を Utilization してロボットのmotion を Improvement する Technique である.このPhysical インタラクションを Utilizationした Motor Learning は, 従来のロボットの Motor Learning におけるNew たなViewpoint と语え, Research Significance, Importance に富む.International Conference IEEE RO-MAN2009において行ったResearch tableでは,これらのResearch significance and importance, new regulations and recognition, CoTeSys Cognitive Human-Robot Interaction Best Paper AwardをReceived Awardした.また,このResearchはInitial PlanにあるSoft Jointsロボットの开発において,AttentionすべきElementsを明らかにし,Open発を円 slippery line is a must-have, this study as a whole is very important, and a proposal for additional learning techniques is very important. Collaboration with Fukuoka University (ドイツ) to jointly research the program, and the final program of the program for additional study and physics of the programわせ, 人间とのphysical なやりtake りの中からロボットが体育を学するシステムのconstruct をocular finger す上で Very meaningful であったと语える.