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Cooperative autonomous learning system for collaborative robots using task context learning and task memory management

使用任务上下文学习和任务记忆管理的协作机器人的协作自主学习系统

基本信息

批准号：
20J13760
负责人：
北川晋吾
金额：
$ 1.34万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2020
资助国家：
日本
起止时间：
2020-04-24 至 2022-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

令和3年度は1.対象物間関係の教示の実現，2教示インタフェースを用いた対話的作業教示システムの開発，3.作業横断的な作業記憶活用管理システムの開発，4.複雑作業のオンライン自律学習型実行を行った．以下にそれぞれを示す．1.については，令和2年度に提案した教示インタフェースを複数台用いて，各デバイス間の接触と姿勢変化から，複数の対象物間の重なりや隣り合わせといった物理的関係性を教示することを実現した．この教示インタフェースを複数台数用いることで，複数の対象物間関係の遷移をロボットの動作列としてロボットに教示し，この教示された動作列を状況に応じて実行することで複雑マニピュレーション作業の教示学習を実現した． 2.については，令和２年度に提案・設計・開発した教示インタフェースを用いて，人と対話しながら作業の自律実行中に作業の変更を即時的に教示することができる対話的作業教示システムを開発し，こロボットが作業を自律実行している最中でも人が音声対話することで割り込み，教示インタフェースを用いて新たな動作列を作業の追加として教示学習することができ，かつ教示した作業をすぐに実行できるロボットシステムを実現した． 3.については，令和2年度に提案した教示インタフェースをによる人の作業教示を，対象物の物理状態を基準として動作列に分割して記憶・管理するような作業記憶活用管理システムを開発し，共通した動作を複数作業間で作業横断的に記憶・管理するような効率的な作業記憶の学習を実現した．4.については，令和3年度に開発を行った上記の３つの構成要素を用いて，複数物体が接触しあうような複雑作業の自律実行中における即応的な対話的作業教示を実現した．最終評価実験として箱の積み重ね作業実験を，本システムを用いて行い，本研究で目標とする複雑作業のオンライン自律型実行が実現されたことを確認した．

Ling and the third year of the year. It is shown that, 2, the operation instruction of the English language, the operation instruction, the operation, the operation and the operation. The operation of the cross-section of the operation, the management of the operation, the management, the operation, the operation, The replication operation is related to the self-discipline model. The following steps show that. 1. The two-year proposal teaches that the equipment is in contact with the equipment, and that the physical properties of the physics are in contact with each other, and that the physical properties of the physics are known to be true. In the complex data object, we need to move the operation column, the operation list, the operation instruction, the operator, the operation, the operation. 2. In the year of 2000, the proposal is to set up training programs to teach people to operate, and operate. Teach the students to use the new actions. Add the instructions to the students. The instructions show that the operation will not change. 3. In the year 2, the proposal is to teach people how to do business, how to do things, how to do things, how to divide them, how to manage them, how to manage them, how to use them. The operation record of managing the operation failure rate of the common communication action complex operation cross-section is not valid. 4. In the year 3, the operation instructions for the operation of complex objects in the self-discipline line are effective, and the operation instructions for the operation instruction of the conversation in the self-discipline line are effective. The most expensive equipment box is active in heavy-duty operation training, and this equipment is used in practice. In this study, the purpose of this study is to verify that the operation of replication operations is self-regulated.