着衣と分布振動覚による全身接触滑り制御を利用したヒューマノイドの入り込み行動

利用服装和分布式振动感进行全身接触滑动控制的人形进入行为

• 批准号: 20J21201
• 负责人: 山口 直也
• 金额: $ 1.98万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2020
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2020-04-24 至 2023-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20J21201/
• 关键词: ロボット; 知能空間展開; センシングモジュール; 脱着; 無線給電; 吸着シート; 空間知能化; 振動覚; マイク; ゴムモールド; スペクトログラム; 振動認識学習; 物体操作

前年度までの研究を通して，当初の計画通り予めセンサを搭載したロボット服を用意してロボットに着させるだけでは，ロボット服を開発したときに想定していない環境でロボットが活動することは難しいという結論に至った．その代わりに，ロボットがその場その場で臨機応変に自己身体の能力を適応させることが重要であると考えた．この着想のもと，ロボットが自らの身体も含めた環境全体にセンサを脱着できるような知能モジュールの開発を進めてきた．今年度は，前年度までに作成した知能モジュールを実際に使用する中で問題点を洗い出し，必要な物品を購入して改良を繰り返した．また，脱着機構やセンサを追加で購入し，知能モジュールが応用できるタスクや環境の種類を確認した．さらに，ロボットが知能化されていない未知空間でタスクを行うため，オンラインでタスク環境の構造を認識して知能モジュールを取り付けるべき位置を計算する配置探索法を開発した．具体的な手順としては，ロボットはタスク空間に入ると視覚センサを利用して周囲を認識し，知能モジュールの脱着機構に応じた取り付け可能位置を列挙する．その後，以下の制約関数と目的関数のもと逐次二次計画法を利用する．制約関数は，列挙された取り付け可能位置に知能モジュールがあること，かつ，知能モジュール配置位置に対してロボット手先の逆運動学が解けること．目的関数は，知能モジュールごとに定義された最適観測位置とタスク実行位置との距離の近さ．以上のように，ロボット自身による脱着が可能な知能モジュールおよび配置探索法を組み合わせることで，ロボットは自らが活躍できる空間を能動的に拡張することができる．本研究ではこの概念を知能空間展開と名付け， 新しいロボット知能のあり方として提案した．知能空間展開の構成法を明らかにしたことで，本研究の目的であるロボットの未知環境への入り込み動作の実現方法が解明されたと考える．

The previous year's study was conducted on the basis of the original plan. For example, if you want to change your body's ability, you can change your body's ability. This is the first time I've ever seen a person who's been in a relationship with someone who's been in a relationship with someone else. This year, we have made some improvements in our knowledge base. To identify the type of environment that can be used for the purpose of removing the organization from the list, add it to the list. In addition, a configuration exploration method was developed to allow users to move in unknown spaces with knowledge and capabilities, understand the structure of the environment, and calculate the location of objects with knowledge and capabilities. The specific order of the hand is to identify the possible positions of the possible positions. After that, the following constraints and target relationships are used by successive quadratic planning. The number of constraints is determined by the inverse kinematics of the possible positions of the array. The objective is to determine the optimal position of the target and the distance between the target and the target. The above is a list of possible ways to organize and organize information. This paper presents a proposal for the development of knowledge space. The construction method of the expansion of cognitive space is now clear, and the purpose of this study is to explain the implementation method of the hidden action in the unknown environment of the robot.

项目成果

ロボットによる脱着が可能なセンシングモジュールの構成と生活支援タスクへの応用

机器人可装卸传感模块的配置及其在生命支持任务中的应用

• 发表时间: 2021
• 作者: 山口 直也;長谷川 峻;岡田 慧;稲葉 雅幸
• 通讯作者: 稲葉 雅幸

設置型カメラモジュールによる細部への多方向からの視覚を利用したメモリ差し込みの実現

使用安装的摄像头模块实现内存插入，使您可以从多个方向查看详细信息

• 发表时间: 2022
• 作者: 海士部 宏紀;山口 直也;矢野倉 伊織;岡田 慧;稲葉 雅幸
• 通讯作者: 稲葉 雅幸

単体利用可能なロボットハンドとゴムモールドされた音センサによる振動認識状況理解を利用した人間協調動作

使用独立机器人手和橡胶模制声音传感器进行振动识别和情境理解的人类协作运动

• 发表时间: 2020
• 作者: 山口 直也;長谷川 峻;新城 光樹;岡田 慧;稲葉 雅幸
• 通讯作者: 稲葉 雅幸

小型センシングモジュールによる知能化家電とロボットが連携して食関連生活支援を行うマルチエージェント型ハウスキーピングシステム

一种多代理管家系统，其中机器人和使用小型传感模块的智能家电协同工作，提供与食物相关的生活方式支持。

• 发表时间: 2022
• 作者: 金沢 直晃;山口 直也;北川 晋吾;岡田 慧;稲葉 雅幸
• 通讯作者: 稲葉 雅幸