Ein leistungsgesteigerter, autonomer Zweibeiner

性能增强的自主两足动物

• 批准号: 32931411
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Heinz Ulbrich
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Angewandte Mechanik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2005-12-31 至 2010-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/32931411?language=en
• 关键词: Ein; leistungsgesteigerter; autonomer; Zweibeiner

Das Forschungsvorhaben beschäftigt sich theoretisch und experimentell mit der Weiterentwicklung der zweibeinigen Laufmaschine Johnnie. Ziel ist das Erreichen eines möglichst natürlichen und stabilen Gangs bei einer Geschwindigkeit von etwa 5 km/h. Dies entspricht der durchschnittlichen Ganggeschwindigkeit des Menschen, die derzeit nur von zwei humanoiden Robotern erreicht wird, alle anderen erreichen maximal die halbe Geschwindigkeit. Es soll jedoch nicht nur die Laufgeschwindigkeit, sondern die Laufqualität insgesamt gesteigert werden. Dies erfordert eine weitere Erhöhung der Autonomie des Roboters. Es sind fortschrittliche Strategien zur situationsabhängigen Anpassung der Gangmuster erforderlich, um die Bewegungsabläufe stabiler zu gestalten und die Bewegungsplanung in einem realen Hindernisszenario zu erleichtern. Die sichtgestützte Navigation und Hinderniserkennung ist Gegenstand eines Kooperationsprojekts mit dem Institut für Technik Autonomer Systeme der Universität der Bundeswehr in München. Das Vorhaben stützt sich einerseits auf die Erfahrungen aus den bisherigen Arbeiten und dem Versuchsbetrieb mit der zweibeinigen Laufmaschine Johnnie und andererseits auf Studien des menschlichen Laufens und Ergebnisse anderer Forschergruppen weltweit. [...]

这一研究需要理论和实验来证明两台Laufmaschine Johnnie机器的有效性。Ziel ist das Erreichen eines möglichst natürlichen und stabilen Gangs bei einer Geschwindigkeit von etwa 5 km/h.人类的生存方式包括两种人类机器人的生存方式，所有这些方式都是人类生存方式的最大化。这不仅仅是笑的表现，而是笑的品质是韦尔登的表现。这是机器人自主性的第二步。这是一个很好的解决方案，它可以帮助我们在一个真正的障碍物中建立稳定的Bewegungsabläufe稳定器。Sichtgestützte Navigation und Hinderniserkennung是慕尼黑联邦国防军大学技术自治系统研究所的合作项目。这是一个由两名劳夫机械师约翰尼和劳夫人组成的工作组和一个由劳夫人组成的工作组以及一个由劳夫人和工作组组成的工作组组成的工作组。[...]

项目成果

Laufregelung redundanter humanoider Roboter — ein modellbasierter Ansatz

冗余人形机器人的运行控制——基于模型的方法

• DOI: 10.1524/auto.2012.1032
• 发表时间: 2012
• 作者: T. Buschmann u. a.

Entwurf und Regelung des Humanoiden Laufroboters Lola

仿人行走机器人Lola的设计与控制

• DOI: 10.1524/auto.2010.0878
• 发表时间: 2010
• 作者: T. Buschmann;S. Lohmeier;H. Ulbrich
• 通讯作者: H. Ulbrich

Experiments in fast biped walking

双足快速行走实验

• DOI: 10.1109/icmech.2011.5971235
• 发表时间: 2011
• 期刊: 2011 IEEE International Conference on Mechatronics
• 作者: T. Buschmann u. a.

Self-collision avoidance and angular momentum compensation for a biped humanoid robot

• DOI: 10.1109/icra.2011.5980350
• 发表时间: 2011-05
• 期刊: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: Markus Schwienbacher;Thomas Buschmann;S. Lohmeier;V. Favot;H. Ulbrich