Schwingungsisolierung von Hexapoden mittels Mechatronik

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Hexapoden erobern durch ihre Vorteile gegenüber üblichen Roboterkinematiken viele technische Anwendungsbereiche. Wegen der meist hohen Genauigkeitsanforderung von Hexapodanwendungen ist die Problematik der Schwingungsisolierung ein hochaktuelles Thema. Eine Schwachstelle zur Lösung dieser Aufgabe sind die häufig immer noch fehlenden Aktoren. Einen Beitrag hierzu leistet ein von uns entwickeltes hydraulisches Stellelement, das sich neben seiner Kompaktheit und hohen Dynamik durch eine große Stellkraft bei einem Stellweg im mm-Bereich auszeichnet. In dem geplanten Forschungsvorhaben soll eine Masse mit Hilfe eines am Lehrstuhl vorhandenen Hexapoden in allen 6 Raumfreiheitsgraden aktiv isoliert werden. Dazu soll in jedes Bein des Hexapoden ein Hydraulikator - zunächst dezentral geregelt - integriert werden. Ausgehend von der Isolationsgüte, wie sie bereits im einachsigen Fall erreicht wird (ca. 20dB im Frequenzbereich 3-50Hz), ist bei einem Übergang auf das Hexapodsystem der verwendete Regler in geeigneter Weise zu modifizieren (insbesondere müssen die dynamischen Kopplungen und die Gelenkreibung berücksichtigt werden).