Elastische Mechanismen zur Stabilisierung von Laufbewegungen - Ganzkörpermodelle

用于稳定跑步运动的弹性机构 - 全身模型

• 批准号: 45400432
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Heinz Ulbrich
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Angewandte Mechanik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2006-12-31 至 2011-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/45400432?language=en
• 关键词: Elastische; Mechanismen; zur; Stabilisierung; von

Dieses Forschungsvorhaben ist Bestandteil des Paketantrags „Natur und Technik intelligenten Laufens“ und beschäftigt sich theoretisch und simulativ mit dem Einfluss elastischer und dissipativer Elemente auf das technische zweibeinige Gehen. Durch die Zusammenarbeit mit dem Lauflabor aus Jena, Gruppe von Dr. Andre Seyfarth, sollen neue Erkenntnisse aus der Biologie und Biomechanik für die Technik erschlossen werden. Außerdem sind aus den Arbeiten an komplexeren, technischen Modellen auch weitergehende Erkenntnisse für die Biologie der menschlichen Lokomotion zu erwarten.Die Frage des Einflusses elastischer Elemente auf das zweibeinige Gehen und Rennen wird seit langem diskutiert und erforscht. Die potentiellen Vorteile liegen auf der Hand: Die Fortbewegung wird als Grenzzyklus eines nichtlinearen dynamischen Systems realisiert, dessen aktive Stabilisierung vereinfacht wird und dessen Energieverbrauch reduziert ist. Andererseits bedingen große Elastizitäten und Dämpfungen erhebliche Schwierigkeiten bei der technischen Realisierung eines sich frei im Raum fortbewegenden humanoiden Roboters. Die Probleme sind zum einen auf die schwierige konstruktive Umsetzung und zum anderen auf ungeklärte Fragen zur Dynamik, zur Regelung und Abstimmung der Parameter eines solchen Systems zurückzuführen. Im zweiten Antragszeitraum sollen Fragen zur konstruktiven Umsetzung nicht behandelt, sondern prinzipielle Fragen zur Dynamik, Stabilität, Regelung und Abstimmung der Parameter theoretisch und simulativ betrachtet werden. Gleichwohl sollen die Ergebnisse hinsichtlich ihrer technischen Realisierbarkeit bewertet werden, um so wichtige Aussagen zu möglichen Konzepten zukünftiger Laufroboter treffen zu können.

“自然与技术智能Laufens”与“科学与技术智能Laufens”与“科学与技术智能Laufens”与“科学与技术智能Laufens”之理论与模拟”。德国耶拿大学生物力学研究所，德国耶拿大学生物力学研究所，德国耶拿大学生物力学研究所。技术上的进步与进步，技术上的进步与进步，技术上的进步与进步；生物学上的进步与进步，技术上的进步与进步。弹性弹体的弹性弹体与弹性弹体的弹性弹体、弹性弹体、弹性弹体、弹性弹体、弹性弹体、弹性弹体。Die potentiellen Vorteile liegender Hand: Die forweweung wind, grezzyklus, nichtlinearen dynamicischensystem, realisient, desaktive stabilisieringingwind, desengergergeverbrauscherist。Andererseits bedingen große Elastizitäten and Dämpfungen erhebliche Schwierigkeiten beder technischen Realisierung eines这是一种人类机器人。模具问题[j]； [j]; [j]; [j]; [j]; [j]; [j];；[3][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1][1]。德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国德国können