ゲルとワイヤ駆動機構により超多関節構造を実現する軽量柔軟ロボットハンドの開発

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本研究全体の計画では，形状記憶ゲルとワイヤ駆動機構（腱駆動機構）を組み合わせ，軽量で多関節を持つ多指ロボットハンドおよびその制御方法を実現することを目指している．形状記憶ゲルは，温度により硬軟の切り替えができる性質を持つゲルであり，より詳しい説明は初年度の実施状況報告書に記載している．これまで開発したロボットハンドについて，指の腱を駆動する際の摩擦が大きいという問題があり，本年度はその改善に取り組んだ．1個のモータで多関節を駆動できるロボット指について，従来型では腱駆動の糸が動く際に滑り摩擦を生じ，とくに指の先端に近い関節を曲げる時は，滑り摩擦を生じる区間が長くなっていた．そこで，糸の動きに連動して回転可能なプーリを各関節部に用いた改良型の指を設計・製作した．本年度に試作したロボットハンドの指では，指の先端に近い関節を曲げる場合でも，糸が動く区間のプーリが連動して回るため，滑り摩擦が生じる箇所を非常に短くすることができた．また，この指は，1個のモータで腱駆動の糸の送り出しと巻き取りを同時に行うが，各関節のプーリは，送り出される糸と巻き取られる糸の両方と連動して回転するため，どちらの糸ともほとんど滑り摩擦を生じない．さらに糸の経路を工夫することで，糸同士の接触を避けつつ，各関節が深く曲がることができる構造にすることができた．また，前年度実績に記載したユニバーサルジョイントを用いた指の機構の改良にも取り組んだ．