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革新的連続体ロボットの姿勢制御に関する研究

创新连续体机器人姿态控制研究

基本信息

批准号：
22KF0345
负责人：
石井裕之
金额：
$ 1.47万
依托单位：
Waseda University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2023
资助国家：
日本
起止时间：
2023-03-08 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22KF0345/
关键词：
連続体ロボットソフトロボティクス姿勢推定

项目摘要

本研究では，新型コロナウイルス感染症（COVID-19）検査の際のウイルス採取などに効果的な医療用マルチセクション連続体ロボットのためのデモンストレーション・ガイド・ベース・ポーズ・プランニング（DGbPP）アプローチの構築と，実機実験による評価に取り組んでいる．新型コロナウイルス感染症検査に，柔軟な構造をもつマルチセクション連続ロボットを適用することで，特に副鼻腔感染症や鼻の先天的欠陥を持つ患者に痛みを与えることなく，鼻腔内の粘膜を採取することが可能となると期待される．一方で，このようなロボットをパンデミックの最中で検査に使用する際には，検査者から患者へ，あるいはその逆のウイルス感染を避けるために，ロボットを遠隔制御する必要がある．そこで，リーダ・フォロワ型制御システムを構築し，フォロワと同一の構造を持つマルチセクション連続体をリーダとして，小型のモーションキャプチャを用いてその特徴点の位置を計測し姿勢を推定することで，遠隔操作によって連続体ロボットを制御するシステムの開発に取り組んだ．具体的には，イミテーション・ベースド・モーション・プランニングと呼ばれる手法を構築し，制御システムに実装した．開発したシステムの妥当性について実験によって評価し，その問題と効用の基本的枠組みを調査した．その結果，イミテーション・ベースド・モーション・プランニングの有用性が明らかとなった．一連の過程を論文にまとめて発表した．

In this study, we investigated the development of a new type of virus infection (COVID-19) and its effects on the development of a new type of virus infection (COVID-19). The new type of nasal infection disease detection, soft structure, soft On the one hand, the examination of the patient is necessary to avoid infection, and the examination of the patient is necessary to prevent infection. In this case, the position of the characteristic point is measured, the posture is estimated, and the remote operation is controlled. The concrete method of constructing and controlling the system is to construct and control the system. The adequacy of the development process is evaluated in the process of implementation, and the basic problems and applications are investigated. As a result, the usefulness of the system is clear. A series of papers are published.