劣悪環境下で使用可能な非モータ形多条バネ式多関節アームの開発と挙動評価

可在恶劣环境下使用的非电机型多弹簧关节臂的开发与行为评估

• 批准号: 18K04026
• 负责人: 菜嶋 理
• 金额: $ 1.58万
• 依托单位: Tohoku Gakuin University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2018-04-01 至 2019-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18K04026/
• 关键词: 多条バネ; 多関節アーム; 有限要素法; 構造解析; 制御プログラム; 劣悪環境; 放射線耐性; 耐水性; 耐久性

本研究は多条バネとレリーズを用いた新しいタイプの多関節アームを開発することを目的とするものである。平成30年度においては、「多条バネの構造最適化」、「多関節機構の設計と挙動解析」および「制御プログラムの作成」について研究を進めた。「多条バネの構造最適化」については菜嶋が担当した。本研究で開発する多条バネ式多関節アームの関節部は極座標型アームのように全方位角に対して 仰角方向の姿勢制御が可能となっているが、その動作は回転・旋回によるものではなく3本のレリーズの圧力と周囲を覆うバネの弾性力のバランスで成立している。多関節アームの関節部において方位角毎に仰角方向の曲がりやすさに不均一が生じることがないように、有限要素法により全方位角に対して仰角方向の動作が一様になめらかな挙動を示すように多条バネの構造を最適化を行った。「多関節機構の設計と挙動解析」については菜嶋が担当した。本研究で開発するアーム関節部の動作機構は回転・旋回型のアームと比較して複雑なものとなるため、多関節化した場合のエンドエフェクタ位置ならびに姿勢の制御については一般的なモデルに対して修正が必要となる。多関節機構制御のための知見を得るために、上述した多条バネ構造解析と連携して多条バネ式アームを多関節化した場合のエンドエフェクタ位置と姿勢の挙動解析を行った。「制御プログラムの作成」については菜嶋と松浦が担当した。本研究に先行して松浦が「柔構造アーム」を試作済みであり、この「柔構造アーム」を用いてLabViewによる制御プログラム開発を行った。

This study aims to explore the application of multi-joint technology in the development of multi-joint technology. In 2010, we conducted research on "Optimization of Multi-bar Structure","Design and Dynamic Analysis of Multi-joint Mechanism" and "Manufacturing of Control Mechanism". Hanajima is responsible for "optimizing the structure of multiple organisms". This study has developed a multi-bar multi-joint system with polar coordinates, azimuth, elevation, and reverse motion. The system is capable of controlling the motion of the joints in polar coordinates, and the system is capable of controlling the motion of the joints in polar coordinates. The joint part of the multi-joint system is optimized by using the finite element method and the azimuth angle and the elevation direction are not uniform. "Design and Dynamic Analysis of Multi-joint Mechanism" This study aims to explore the necessity of correcting the motion mechanism of the joint part in general by comparing the motion mechanism of the joint part with the motion mechanism of the swing type in the case of multiple joints. Multi-joint mechanism control and understanding of the above multi-strip structure analysis and connection of multi-strip structure to multi-joint situation of the multi-strip position and posture analysis "Make a plan" is the responsibility of Matsuura. In this study, we first tried to develop the "soft structure" by using LabView.