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Creation of a Touch Evaluation Method by Using Configurable Tactile Sensor Systems

使用可配置触觉传感器系统创建触摸评估方法

基本信息

批准号：
18K04256
负责人：
室山真徳
金额：
$ 2.83万
依托单位：
Tohoku Institute of Technology (2020-2022)Tohoku University (2018-2019)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2018
资助国家：
日本
起止时间：
2018-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

これまでに作製したMEMS-LSI集積化触覚センサデバイスを装着した自作のアクチュエーションシステムを用いたアクティブセンシングを行った。本年度は，様々な接触対象物に対してのデータ取得，アクチュエーションを様々に変えたときのデータ取得を行い，その結果を解析した。データ取得については，ポリエステル布，アクリル板，MDF（建材），インシュレーションボード（建材），メラミン，を用いた。それぞれの肌触りを比較すると大きく触感が異なるものとかなり近いものがあった。アクチュエーションについては，移動速度および移動距離を変えたパターンを複数用意した。データ解析については，まず，接触ごとの初期位置のばらつきをなくすためのオフセット処理を行った。次いで，センサに接触対象物がひっかかりセンサ値の変化が急に大きくなる箇所「外れ値」の除去を行った。さらに，周波数成分による解析を行うためフーリエ変換をデータに施した。フーリエ変換後の特徴比較においては，有意な差は見られなかった。その後，独自のネットワークパラメータで調整したRNN/LSTMのモデルを用いて機械学習による分類比較を行った。高い分類結果を得るには，適切な移動速度と移動距離によるデータ取得を行うこと，一見悪影響を及ぼす「外れ値」を用いること，多くの学習データを取得する必要があること，などが判明した。また，FEM（有限要素法）により，MEMS-LSI集積化触覚センサデバイスをモデル化し，接触対象物に対してどのような接触を行うことでテクスチャの特徴をセンシングデータに反映させられるかをシミュレーションした。その結果，アクティブセンシング時にはなるべく低い角度での力印加を行うこと，力印加と角度制御は高精度に行うこと，などが重要であることが判明した。

Please tell me that the MEMS-LSI set actively touches the phone. You are pretending to do something by yourself. This year, you have made good contact with the images, and you have obtained the results of the analysis. Make sure that you can get the floor, MDF (building materials), building materials (building materials), and so on. The muscle touch is bigger than the touch, the touch is bigger than the touch. The speed of movement is very high. The speed of movement is different from the speed of movement. Please analyze the position and contact the initial position. In the second place, you should contact the object in the first place, please do not know if you are in a hurry. The wavenumber component of the cycle is analyzed in the line. After the bad news, I made a special comparison with each other, with the intention of making a mistake. After that, you can do this by yourself, so that you can make sure that the classification of RNN/LSTM is better than the classification of machinery and mechanics. The results of the high classification are satisfactory, the speed of movement is good, the speed of movement is good. The FEM (finite element method), MEMS-LSI set actively touches the image, the image, the object, the object, the The results show that you need to improve the accuracy of the low-angle printing press, print the high-precision printing results, and determine the accuracy of the high-precision printing results.

项目成果

期刊论文数量（13）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

静電容量型センサを用いたテクスチャセンシングに関する一考察

电容式传感器纹理传感的研究

DOI：
发表时间：
2023
期刊：
影响因子：
0
作者：
Manoharan Muruganathan;Afsal Kareekunnan;Tatsufumi Agari;Huynh Van Ngoc;Takeshi Kudo;Takeshi Maruyama;and Hiroshi Mizuta;齋藤昂生，室山真徳
通讯作者：
齋藤昂生，室山真徳

触覚センサーの開発で、ロボットの社会応用を実現する

通过触觉传感器的开发实现机器人的社交应用