Flexible navigation of swarms based on the cluster-wise strategy

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群ロボットに実装するコントローラ（脳）をできるだけシンプルに設計するアプローチは，多くのロボットを扱う群ロボットには欠かせない．本研究では，ヘテロ性に着目し，群ロボットとは別に，目的地まで誘導するロボットを新たに導入し，両者の相互作用を設計することで，群を目的地まで誘導するナビゲーションを実現した．また，群ロボットの数が増えた場合に，どの程度の数まで有効であるかシミュレーションを通じて解析した．さらに，群ロボットを複数地点に分けるシステムに応用した場合，分割度といった指標を導入することで，シンプルかつ効果的な群の分割への応用ができるとわかった．これらの結果は，災害現場や月面など想定外の事象が起こりうる無限定な環境で，群ロボットのセンサや通信機能に不具合が生じた際のシステムとしての応用が期待できる．本研究は自然界のシープドッグシステムに着想を得た群システム研究という位置付けとも考えることができる．犬と羊の行動の理解につながる，という生物学的な意味を有するとともに，ヘテロなロボットの間の相互作用をボトムアップ的に考えるレベルセットの設計にも有効となる．