Flexible navigation of swarms based on the cluster-wise strategy
基于集群策略的集群灵活导航
基本信息
- 批准号:21K14183
- 负责人:
- 金额:$ 2.91万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
- 财政年份:2021
- 资助国家:日本
- 起止时间:2021-04-01 至 2024-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
群ロボットに実装するコントローラ(脳)をできるだけシンプルに設計するアプローチは,多くのロボットを扱う群ロボットには欠かせない.本研究では,ヘテロ性に着目し,群ロボットとは別に,目的地まで誘導するロボットを新たに導入し,両者の相互作用を設計することで,群を目的地まで誘導するナビゲーションを実現した.また,群ロボットの数が増えた場合に,どの程度の数まで有効であるかシミュレーションを通じて解析した.さらに,群ロボットを複数地点に分けるシステムに応用した場合,分割度といった指標を導入することで,シンプルかつ効果的な群の分割への応用ができるとわかった.これらの結果は,災害現場や月面など想定外の事象が起こりうる無限定な環境で,群ロボットのセンサや通信機能に不具合が生じた際のシステムとしての応用が期待できる.本研究は自然界のシープドッグシステムに着想を得た群システム研究という位置付けとも考えることができる.犬と羊の行動の理解につながる,という生物学的な意味を有するとともに,ヘテロなロボットの間の相互作用をボトムアップ的に考えるレベルセットの設計にも有効となる.
Group of ロ ボ ッ ト に be loaded す る コ ン ト ロ ー ラ (脳) を で き る だ け シ ン プ ル に design す る ア プ ロ ー チ は, more く の ロ ボ ッ ト を Cha う group ロ ボ ッ ト に は owe か せ な い. This study で は, ヘ テ ロ に the mesh し, group of ロ ボ ッ ト と は don't に, destination ま で induced す る ロ ボ ッ ト を new た に import し, who struck の を interaction design す る こ と で, group of を destination ま で induced す る ナ ビ ゲ ー シ ョ ン を be presently し た. ま た, group of ロ ボ ッ ト の number が raised え に た situations, ど の degree の number ま で have sharper で あ る か シ ミ ュ レ ー シ ョ ン を tong じ て parsing し た. さ ら に, group of ロ ボ ッ ト を plural site に points け る シ ス テ ム に 応 with し た occasions, split degrees と い っ た index を import す る こ と で, シ ン プ ル か つ unseen fruit of な の segmentation へ の 応 with が で き る と わ か っ た. は こ れ ら の results, disaster scene や moon な ど scenarios outside の things like が up こ り う る unrestricted で な environment, the group of ロ ボ ッ ト の セ ン サ や communication function に born not close が じ た interstate の シ ス テ ム と し て の 応 with が expect で き る. は nature of this research の シ ー プ ド ッ グ シ ス テ ム think に を must た group シ ス テ ム research と い う position pay け と も exam え る こ と が で き る. Sheep dog と understanding の の action に つ な が る, と い う な mean を biology す る と と も に, ヘ テ ロ な ロ ボ ッ ト の interaction between の を ボ ト ム ア ッ プ に exam え る レ ベ ル セ ッ ト の design に も have sharper と な る.
项目成果
期刊论文数量(14)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
環境変化に臨機応変に対応する協調搬送行動のための Attention-based Neural Network の設計
基于注意力的神经网络设计,用于灵活响应环境变化的协作运输行为
- DOI:
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:千田哲平;沖本将崇;末岡裕一郎;大須賀公一
- 通讯作者:大須賀公一
Proposal of minimal approach on swarm navigation with heterogeneity
异构群体导航最小方法的提出
- DOI:
- 发表时间:2021
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yusuke Tsunoda;Mitsuki Okada;Yuichiro Sueoka;Koichi Osuka
- 通讯作者:Koichi Osuka
Design of an experimental platform to control simple swarm robots from environmental stimuli
设计一个实验平台来控制简单的群体机器人免受环境刺激
- DOI:
- 发表时间:2021
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Y.Sueoka;T. Senda;Y.Tsunoda;K. Osuka
- 通讯作者:K. Osuka
複数のバックホウ・ダンプトラックによる動的協働AI -自律分散的なチーム編成と新たな行動の獲得に向けた考察-
使用多个反铲和自卸卡车的动态协作人工智能 - 自主分散团队组建和新行为获取的考虑因素 -
- DOI:
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:末岡 裕一郎;加藤 佑基;近藤 翔太;吉田 尚弘;木村 魁斗;大須賀 公一;筑紫 彰太;谷島 諒丞;村本 いづみ;永谷 圭司;淺間 一
- 通讯作者:淺間 一
要整地環境における経路確保に向けた物体の協調除去システムの設計
设计协作式物体清除系统,以确保需要整地的环境中的路线安全
- DOI:
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:吉田尚弘;末岡裕一郎;石原尚;大須賀公一
- 通讯作者:大須賀公一
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- 作者:
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末岡 裕一郎其他文献
自律分散ロボットによる障害物凝集の離散解析
使用自主分散机器人进行障碍物聚集的离散分析
- DOI:
- 发表时间:
2013 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
末岡 裕一郎;石川 将人;北 卓人;杉本 靖博;大須賀 公一 - 通讯作者:
大須賀 公一
Topology of defect gapless modes and Fermi points in crystalline insulators and superconductors
晶体绝缘体和超导体中缺陷无间隙模式和费米点的拓扑
- DOI:
- 发表时间:
2014 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
田原 孝将;末岡 裕一郎;石川 将人;杉本 靖博;大須賀 公一;市川 彰;Ken Shiozaki and Masatoshi Sato - 通讯作者:
Ken Shiozaki and Masatoshi Sato
マヤ南部周縁地域における戦いの痕跡-チャルチュアパ遺跡を中心に-
玛雅南部地区的战斗痕迹——以查尔丘亚帕遗址为中心——
- DOI:
- 发表时间:
2014 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
田原 孝将;末岡 裕一郎;石川 将人;杉本 靖博;大須賀 公一;市川 彰 - 通讯作者:
市川 彰
柔軟な全方向移動車両の構造と自由度を活かした多様な運動の実現
利用柔性全向车的结构和自由度实现多种运动
- DOI:
- 发表时间:
2021 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
武部 直人;末岡 裕一郎;杉本 靖博;大須賀 公一 - 通讯作者:
大須賀 公一
Analysis and experiment of robot navigation by sound field using interaction with obstacles
机器人与障碍物相互作用声场导航分析与实验
- DOI:
10.1299/transjsme.20-00280 - 发表时间:
2021 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
末岡 裕一郎;Dang Duy Khanh;角田 祐輔;杉本 靖博;大須賀 公一 - 通讯作者:
大須賀 公一
末岡 裕一郎的其他文献
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{{ truncateString('末岡 裕一郎', 18)}}的其他基金
異質なエージェント群の相互作用によるパターン形成メカニズムの解析と設計
异质主体群体相互作用的模式形成机制分析与设计
- 批准号:
13J00775 - 财政年份:2013
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
相似海外基金
Robert Gordon University and AquaTerra (Group) Limited KTP 23_24 R1
罗伯特戈登大学和 AquaTerra (Group) Limited KTP 23_24 R1
- 批准号:
10070578 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Knowledge Transfer Partnership
Staffordshire University - Malone Group GB Limited - Knowledge transfer partnerships (KTP): 2023 to 2024 Round 3
斯塔福德郡大学 - Malone Group GB Limited - 知识转移合作伙伴关系 (KTP):2023 年至 2024 年第 3 轮
- 批准号:
10082161 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Knowledge Transfer Network
AHRC Collaborative Doctoral Partnership Coordination Group
AHRC 合作博士伙伴协调小组
- 批准号:
AH/Z505778/1 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Research Grant
TARGET Mineral Resources - Training And Research Group for Energy Transition Mineral Resources
TARGET 矿产资源 - 能源转型矿产资源培训与研究小组
- 批准号:
NE/Y005457/1 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Training Grant
EAGER: Innovation in Society Study Group
EAGER:社会创新研究小组
- 批准号:
2348836 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Standard Grant
Transition Metal - Main Group Multiple Bonding
过渡金属 - 主族多重键合
- 批准号:
2349123 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Standard Grant
CAS: Functionalization of Earth-Abundant, Molecular Group 4 Photosensitizers for Photochemical Applications
CAS:用于光化学应用的地球丰富的 4 分子族光敏剂的功能化
- 批准号:
2349986 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Standard Grant
Group Actions, Rigidity, and Invariant Measures
群体行动、刚性和不变措施
- 批准号:
2400191 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Standard Grant
Conference: Geometric and Asymptotic Group Theory with Applications 2024
会议:几何和渐近群理论及其应用 2024
- 批准号:
2403833 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Standard Grant
Conference: Young Geometric Group Theory XII
会议:年轻几何群理论XII
- 批准号:
2404322 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 2.91万 - 项目类别:
Standard Grant