Flexible navigation of swarms based on the cluster-wise strategy

基于集群策略的集群灵活导航

基本信息

  • 批准号:
    21K14183
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.91万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
  • 财政年份:
    2021
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2021-04-01 至 2024-03-31
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

群ロボットに実装するコントローラ(脳)をできるだけシンプルに設計するアプローチは,多くのロボットを扱う群ロボットには欠かせない.本研究では,ヘテロ性に着目し,群ロボットとは別に,目的地まで誘導するロボットを新たに導入し,両者の相互作用を設計することで,群を目的地まで誘導するナビゲーションを実現した.また,群ロボットの数が増えた場合に,どの程度の数まで有効であるかシミュレーションを通じて解析した.さらに,群ロボットを複数地点に分けるシステムに応用した場合,分割度といった指標を導入することで,シンプルかつ効果的な群の分割への応用ができるとわかった.これらの結果は,災害現場や月面など想定外の事象が起こりうる無限定な環境で,群ロボットのセンサや通信機能に不具合が生じた際のシステムとしての応用が期待できる.本研究は自然界のシープドッグシステムに着想を得た群システム研究という位置付けとも考えることができる.犬と羊の行動の理解につながる,という生物学的な意味を有するとともに,ヘテロなロボットの間の相互作用をボトムアップ的に考えるレベルセットの設計にも有効となる.
The design of a group of objects is not correct, but it is correct. This study is aimed at the realization of the interaction between the target and the target. In the case of increasing the number of entries, the number of entries has been reduced. In this case, the segmentation index is introduced into the segmentation index of the group. As a result, the disaster site, moon surface, and external events have started. The environment is infinite. The communication function of the group is not integrated. The system is expected to be used. This study is aimed at exploring the natural environment and its possible applications. The understanding of dog and sheep behavior has biological implications, and the interaction between dogs and sheep has implications for design.

项目成果

期刊论文数量(14)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
環境変化に臨機応変に対応する協調搬送行動のための Attention-based Neural Network の設計
基于注意力的神经网络设计,用于灵活响应环境变化的协作运输行为
  • DOI:
  • 发表时间:
    2022
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    千田哲平;沖本将崇;末岡裕一郎;大須賀公一
  • 通讯作者:
    大須賀公一
Design of an experimental platform to control simple swarm robots from environmental stimuli
设计一个实验平台来控制简单的群体机器人免受环境刺激
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Y.Sueoka;T. Senda;Y.Tsunoda;K. Osuka
  • 通讯作者:
    K. Osuka
Proposal of minimal approach on swarm navigation with heterogeneity
异构群体导航最小方法的提出
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Yusuke Tsunoda;Mitsuki Okada;Yuichiro Sueoka;Koichi Osuka
  • 通讯作者:
    Koichi Osuka
複数のバックホウ・ダンプトラックによる動的協働AI -自律分散的なチーム編成と新たな行動の獲得に向けた考察-
使用多个反铲和自卸卡车的动态协作人工智能 - 自主分散团队组建和新行为获取的考虑因素 -
  • DOI:
  • 发表时间:
    2023
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    末岡 裕一郎;加藤 佑基;近藤 翔太;吉田 尚弘;木村 魁斗;大須賀 公一;筑紫 彰太;谷島 諒丞;村本 いづみ;永谷 圭司;淺間 一
  • 通讯作者:
    淺間 一
要整地環境における経路確保に向けた物体の協調除去システムの設計
设计协作式物体清除系统,以确保需要整地的环境中的路线安全
  • DOI:
  • 发表时间:
    2022
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    吉田尚弘;末岡裕一郎;石原尚;大須賀公一
  • 通讯作者:
    大須賀公一
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  • 通讯作者:
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末岡 裕一郎其他文献

自律分散ロボットによる障害物凝集の離散解析
使用自主分散机器人进行障碍物聚集的离散分析
  • DOI:
  • 发表时间:
    2013
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    末岡 裕一郎;石川 将人;北 卓人;杉本 靖博;大須賀 公一
  • 通讯作者:
    大須賀 公一
Topology of defect gapless modes and Fermi points in crystalline insulators and superconductors
晶体绝缘体和超导体中缺陷无间隙模式和费米点的拓扑
  • DOI:
  • 发表时间:
    2014
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    田原 孝将;末岡 裕一郎;石川 将人;杉本 靖博;大須賀 公一;市川 彰;Ken Shiozaki and Masatoshi Sato
  • 通讯作者:
    Ken Shiozaki and Masatoshi Sato
マヤ南部周縁地域における戦いの痕跡-チャルチュアパ遺跡を中心に-
玛雅南部地区的战斗痕迹——以查尔丘亚帕遗址为中心——
  • DOI:
  • 发表时间:
    2014
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    田原 孝将;末岡 裕一郎;石川 将人;杉本 靖博;大須賀 公一;市川 彰
  • 通讯作者:
    市川 彰
柔軟な全方向移動車両の構造と自由度を活かした多様な運動の実現
利用柔性全向车的结构和自由度实现多种运动
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    武部 直人;末岡 裕一郎;杉本 靖博;大須賀 公一
  • 通讯作者:
    大須賀 公一
Analysis and experiment of robot navigation by sound field using interaction with obstacles
机器人与障碍物相互作用声场导航分析与实验
  • DOI:
    10.1299/transjsme.20-00280
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    末岡 裕一郎;Dang Duy Khanh;角田 祐輔;杉本 靖博;大須賀 公一
  • 通讯作者:
    大須賀 公一

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異質なエージェント群の相互作用によるパターン形成メカニズムの解析と設計
异质主体群体相互作用的模式形成机制分析与设计
  • 批准号:
    13J00775
  • 财政年份:
    2013
  • 资助金额:
    $ 2.91万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows

相似海外基金

ロボット間通信を用いない未知環境における小型群ロボットの群行動戦略
未知环境下无机器人间通信的小群机器人群体行为策略
  • 批准号:
    24K17245
  • 财政年份:
    2024
  • 资助金额:
    $ 2.91万
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    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
群ロボットのための情報を持ったセンサシステムの開発
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    2023
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    $ 2.91万
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    22H04216
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    2022
  • 资助金额:
    $ 2.91万
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    Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists
群ロボットのためのリザーバコンピューティングに基づく進化的制御器設計法の開発
基于储集计算的群体机器人进化控制器设计方法的发展
  • 批准号:
    21J14922
  • 财政年份:
    2021
  • 资助金额:
    $ 2.91万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
群ロボットによる環境地図自動構築にむけた適応型知能の研究
群体机器人自动构建环境地图的自适应智能研究
  • 批准号:
    20J12685
  • 财政年份:
    2020
  • 资助金额:
    $ 2.91万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
実環境における深層強化学習の実現と群ロボットへの展開
在真实环境中实现深度强化学习并将其部署到群体机器人中
  • 批准号:
    19K12147
  • 财政年份:
    2019
  • 资助金额:
    $ 2.91万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
分子システムを用いた群ロボットの研究
利用分子系统的群体机器人研究
  • 批准号:
    14F04726
  • 财政年份:
    2014
  • 资助金额:
    $ 2.91万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for JSPS Fellows
移動エージェントと進化アルゴリズムを用いた群ロボットの効率的な制御の研究
基于移动代理和进化算法的群体机器人高效控制研究
  • 批准号:
    23510179
  • 财政年份:
    2011
  • 资助金额:
    $ 2.91万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
群ロボットによる協調的位置同定技術のための屋外実証システムの構築
群机器人协同定位技术户外演示系统的构建
  • 批准号:
    10750185
  • 财政年份:
    1998
  • 资助金额:
    $ 2.91万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
群ロボットの作業計画問題における行動学習
群体机器人工作规划问题的行为学习
  • 批准号:
    08233203
  • 财政年份:
    1996
  • 资助金额:
    $ 2.91万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
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知道了