Flexible navigation of swarms based on the cluster-wise strategy

基于集群策略的集群灵活导航

• 批准号: 21K14183
• 负责人: 末岡 裕一郎
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21K14183/
• 关键词: 自律分散システム; 群ロボット; シープドッグシステム; ナビゲーション

群ロボットに実装するコントローラ（脳）をできるだけシンプルに設計するアプローチは，多くのロボットを扱う群ロボットには欠かせない．本研究では，ヘテロ性に着目し，群ロボットとは別に，目的地まで誘導するロボットを新たに導入し，両者の相互作用を設計することで，群を目的地まで誘導するナビゲーションを実現した．また，群ロボットの数が増えた場合に，どの程度の数まで有効であるかシミュレーションを通じて解析した．さらに，群ロボットを複数地点に分けるシステムに応用した場合，分割度といった指標を導入することで，シンプルかつ効果的な群の分割への応用ができるとわかった．これらの結果は，災害現場や月面など想定外の事象が起こりうる無限定な環境で，群ロボットのセンサや通信機能に不具合が生じた際のシステムとしての応用が期待できる．本研究は自然界のシープドッグシステムに着想を得た群システム研究という位置付けとも考えることができる．犬と羊の行動の理解につながる，という生物学的な意味を有するとともに，ヘテロなロボットの間の相互作用をボトムアップ的に考えるレベルセットの設計にも有効となる．

The design of a group of objects is not correct, but it is correct. This study is aimed at the realization of the interaction between the target and the target. In the case of increasing the number of entries, the number of entries has been reduced. In this case, the segmentation index is introduced into the segmentation index of the group. As a result, the disaster site, moon surface, and external events have started. The environment is infinite. The communication function of the group is not integrated. The system is expected to be used. This study is aimed at exploring the natural environment and its possible applications. The understanding of dog and sheep behavior has biological implications, and the interaction between dogs and sheep has implications for design.

项目成果

環境変化に臨機応変に対応する協調搬送行動のための Attention-based Neural Network の設計

基于注意力的神经网络设计，用于灵活响应环境变化的协作运输行为

• 发表时间: 2022
• 作者: 千田哲平;沖本将崇;末岡裕一郎;大須賀公一
• 通讯作者: 大須賀公一

Design of an experimental platform to control simple swarm robots from environmental stimuli

设计一个实验平台来控制简单的群体机器人免受环境刺激

• 发表时间: 2021
• 作者: Y.Sueoka;T. Senda;Y.Tsunoda;K. Osuka
• 通讯作者: K. Osuka

Proposal of minimal approach on swarm navigation with heterogeneity

异构群体导航最小方法的提出

• 发表时间: 2021
• 作者: Yusuke Tsunoda;Mitsuki Okada;Yuichiro Sueoka;Koichi Osuka
• 通讯作者: Koichi Osuka

複数のバックホウ・ダンプトラックによる動的協働AI -自律分散的なチーム編成と新たな行動の獲得に向けた考察-

使用多个反铲和自卸卡车的动态协作人工智能 - 自主分散团队组建和新行为获取的考虑因素 -

• 发表时间: 2023
• 作者: 末岡 裕一郎;加藤 佑基;近藤 翔太;吉田 尚弘;木村 魁斗;大須賀 公一;筑紫 彰太;谷島 諒丞;村本 いづみ;永谷 圭司;淺間 一
• 通讯作者: 淺間 一

要整地環境における経路確保に向けた物体の協調除去システムの設計

设计协作式物体清除系统，以确保需要整地的环境中的路线安全

• 发表时间: 2022
• 作者: 吉田尚弘;末岡裕一郎;石原尚;大須賀公一
• 通讯作者: 大須賀公一