Challenges in advanced acoustic navigation "technology" based on bio-sonar "strategy"

本年度の研究遂行により，以下の研究成果を上げることができた．①コウモリのエコーロケーションを題材とした検証から，3次元定位に有効なエコー聴取時の耳介動態条件の理論化ができた．具体的には，網羅的な耳介動態パターンとそれに応じた聴取エコーパターンの数値シミュレーションを行い，4つの条件を満たす耳介動態パターンであれば，その効能を発揮することが分かった．本成果について責任著者として論文掲載させることができた（Hiraga et. al.,2022）．②コウモリ同様の非線形周波数下降パルスを用いたセンシングが，ドローンの飛行ノイズに対して耐性を持つことを確認できた．特に現在では，1送信・2受信器の超音波センサを搭載したドローンによる自律障害物回避ナビゲーションの飛行テストを実施中である．本検証によって，コウモリ模倣の空中超音波ナビゲーションシステムの未来が切り開かれる．現在は計測と並行して，論文執筆中である．③また共同研究の成果として，コウモリの障害物環境下における空間学習音響ナビゲーションの計測データから，聴取エコーの可視化シミュレーションツールを構築することができた．これらの成果についても共著者として論文掲載された（Teshima et. al.,2022）．

本年度の研究遂行により，以下の研究成果を上げることができた．①コウモリのエコーロケーションを題材とした検証から，3次元定位に有効なエコー聴取時の耳介動態条件の理論化ができた．具体的には，網羅的な耳介動態パターンとそれに応じた聴取エコーパターンの数値シミュレーションを行い，4つの条件を満たす耳介動態パターンであれば，その効能を発揮することが分かった．本成果について責任著者として論文掲載させることができた（Hiraga et. al.,2022）．②コウモリ同様の非線形周波数下降パルスを用いたセンシングが，ドローンの飛行ノイズに対して耐性を持つことを確認できた．特に現在では，1送信・2受信器の超音波センサを搭載したドローンによる自律障害物回避ナビゲーションの飛行テストを実施中である．本検証によって，コウモリ模倣の空中超音波ナビゲーションシステムの未来が切り開かれる．現在は計測と並行して，論文執筆中である．③また共同研究の成果として，コウモリの障害物環境下における空間学習音響ナビゲーションの計測データから，聴取エコーの可視化シミュレーションツールを構築することができた．これらの成果についても共著者として論文掲載された（Teshima et. al.,2022）．