積雪時における自動運転のためのLiDARによる自己位置推定技術

利用激光雷达实现雪地自动驾驶的自我位置估计技术

• 批准号: 22K17975
• 负责人: 柳瀬 龍
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Kanazawa University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22K17975/
• 关键词: 自動運転; 自己位置推定; LiDAR; 物体認識; ロバスト性; 機械学習

2022年度については，公道におけるセンサデータ計測，位置推定手法の開発・検討を行った．本研究では，積雪時における自動運転自動車のための自己位置推定手法の開発を目的としている．現在，主流とされている自己位置推定手法としてLiDARベースの路面パターンを用いたものがあげられるが，積雪時は道路が雪に覆われるためにうまく位置推定が行えないといった課題がある．一方で，LiDARは3次元点群を取得可能であるためポールなどの立体構造物を用いた位置推定も主流な方法の１つとして挙げられる．路面が雪によって隠されるような状況においてはそのような立体構造物をとらえることができれば位置推定のための重要な情報となるため，LiDAR点群からポールなどの位置推定のためのランドマークを抽出することが非常に重要である．そのための課題として，リアルタイムにLiDAR点群から物体認識を行いランドマークの抽出を行うことが必要とされる．そこで，本研究ではSemantic Segmentationを用いたLiDAR3次元点群の認識によって立体構造物の検出を行い，積雪時においても高精度かつロバストな自己位置推定の開発を目指す．本事業において，これを実現するためには検討・検証用の実データの収集と自己位置推定を実際に実行するための環境が必要となる．2022年度は，晴天時や積雪時など様々な天候下での公道走行を行いLiDARやカメラ，GPS等のセンサデータを計測した．さらに，Semantic Segmentationを実行する環境を構築し，その環境上で立体物検出に基づく自己位置推定ソフトの開発を行った．

In 2022, the development and evaluation of position estimation methods were carried out. This research aims to develop a method for estimating the position of an automatic vehicle during snow accumulation. Now, the mainstream is to estimate the position of the road. A method for estimating the position of a three-dimensional point group in LiDAR is proposed. The road surface is covered with snow. The position of the structure is estimated. LiDAR Point Cluster: Object Recognition: Extraction: A Necessary Problem. In this study, we aim to use Semantic Segmentation to recognize LiDAR3-D point groups, to detect solid structures, and to provide guidance for the development of position estimation with high accuracy when snow is accumulated. In 2022, when it is sunny and when it is snowed, it is necessary to measure the weather conditions such as LiDAR, GPS, etc. In this paper, Semantic Segmentation is carried out in the environment construction, and the development of three-dimensional object detection and position estimation is carried out in the environment.

项目成果

自動運転におけるLiDAR点群の高さ方向分散に基づく地図生成および自己位置推定

自动驾驶中基于LiDAR点云垂直分散的地图生成和自身位置估计

• 发表时间: 2022
• 作者: 中島慎介;小松廉;Alessandro Moro;Angela Faragasso;禹ハンウル;松日楽信人;山下淳;淺間一;柳瀬龍
• 通讯作者: 柳瀬龍