多足歩行動物の歩行パターンの生成・学習に関する数理モデル

多足动物行走模式生成和学习的数学模型

基本信息

项目摘要

前年度に理論的に考察した、エネルギー効率を最適にする多足歩行動物の歩行パターンに関する結果に基づき本年度は,以下を行った。・実際の動物の歩行パターンの計測実験を行い、理論的に得られている最適な歩行パターンとの比較検討を行った。これにより、速度の変化に伴う脚の運動周期・スタンス長・ストライド長の変化の特徴は、エネルギー効率を最適にする歩行パターンの特徴とよく一致することがわかった。また、動物に負荷をかけた時の歩行パターンの変化も、エネルギー効率最適化の基準により、よく説明できることが明らかになった。以上の成果に関しては、現在論文発表の準備をすすめている。・動物の歩行の運動指令は、周期的な自律発火を示す神経振動子により発生されていることが知られている。すなわち周期的な神経系の活動と、脚などの物理的な振り子が相互に引き込み合うことにより、物理系の固有振動数に近いエネルギー効率の良い運動を実現していると考えられる。このような物理系の特徴に応じた運動の学習・制御を神経振動子により行うための学習制御モデルの提案・検討を行ない、その成果は論文にまとめ発表を行った。
Before the annual に theory looks at し に た, エ ネ ル ギ ー working rate of the optimal に を す る many foot step action object の step line パ タ ー ン に masato す る results に づ き は this year, the following line を っ た. , be interstate の animal の step line パ タ ー ン の measuring be 験 を い, theory of に ら れ て い る optimum な step line パ タ ー ン と の is 検 line for を っ た. こ れ に よ り, speed の - exercise cycle, に with う foot の ス タ ン ス long · ス ト ラ イ ド long の omens の - 徴 は, エ ネ ル ギ ー working rate of the optimal に を す る step line パ タ ー ン の, 徴 と よ く consistent す る こ と が わ か っ た. ま た, animal に load を か け た の when step line パ タ ー ン の - も, エ ネ ル ギ ー sharper rate optimization の benchmark に よ り, よ く illustrate で き る こ と が Ming ら か に な っ た. The above <s:1> achievements に are related to て て. Now, the presentation of the paper is being prepared at をすすめて る る. , animal の step line の sports instruction は and periodic な self-discipline 発 fire を す god 経 vibrator に よ り 発 raw さ れ て い る こ と が know ら れ て い る. す な わ ち cycle な 経 と の activity, foot god な ど の physical vibration な り son が mutual に lead き 込 み close う こ と に よ り, physics の natural vibration number に nearly い エ ネ ル ギ ー good working rate の い movement を be presently し て い る と exam え ら れ る. こ の よ う な physics の, 徴 に 応 じ た movement の learning, suppression を god 経 vibrator に よ り line う た め の learning suppression モ デ ル の bill · 検 line for を な い, そ result は の に ま と め 発 table line を っ た.

项目成果

期刊论文数量(12)
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专利数量(0)
J.Nishii: "A learning model of a periodic locomotor pattern by the central pattern generator" Adaptive Behavior. (in press). (1999)
J.Nishii:“中央模式生成器的周期性运动模式的学习模型”自适应行为。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
J.Nishii: "A learning model of a periodic locomotor pattern by the central pattern generator"Adaptive Behavior. (in press). (2000)
J.Nishii:“中央模式生成器的周期性运动模式的学习模型”自适应行为。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
J.Nishii: "Learning model for coupled neural oscillators"Network: Computation in Neural Systems. 10. 213-226 (1999)
J.Nishii:“耦合神经振荡器的学习模型”网络:神经系统计算。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
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    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
J.Nishii: "Gait pattern and energetic cost in hexapods" Proc of 20th Annual International Conference of the IEEE Engineer-ing in Medicine and Biology Society. 20・5. 2430-2433 (1998)
J.Nishii:“六足动物的步态模式和能量消耗”第 20 届 IEEE 医学与生物学工程学会国际会议论文集 20・5(1998 年)。
  • DOI:
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    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
西井 淳: "昆虫の歩行パターンのエネルギー効率に基づく最適性の検討" 電子情報通信学会論文集. J81-D11・10. 2430-2437 (1998)
Atsushi Nishii:“基于能源效率的昆虫行走模式的优化研究”电子信息通信工程师学会论文集J81-D11・10(1998)。
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  • 作者:
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    西井 淳

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人工膝関節全置換術患者の異常な歩行パターン改善のためのリハビリプログラムの作成
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