複数カメラによる注視と分散視のモード選択に基づく視覚情報の不確かさを考慮した監視

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本研究の目的である複数カメラによる注視と分散視の切り替えによる効率のよい監視システムを実現するために、昨年度開発した屋内環境シミュレーションソフトウェア(複数の回転カメラを配置できる)を利用して、確率分布のエントロピー最小化規範に基づくカメラ行動の決定手法についてさらなる検討を行った。単純にエントロピーを最小化する行動を選択すると、各時刻で矛盾した行動を決定してしまい追跡に失敗することがあった。これは毎回の各カメラの行動を決定するのに、全体のカメラ行動から期待される推定の予測確率分布を求め、それをもとに全てのカメラの行動を決定しているためにおきるので、今年度は各カメラを独立に制御しておき、一度人物らしき領域を発見したら連続的にそれを追跡しつづけ、自分の視野から外れるときに隣接するカメラと調整を行って追跡の受け渡しを行う手法を検討した。この手法では人物があるカメラの視野から別のカメラの視野へと移動するときにのみカメラ行動が切り替わるので、時間的に整合性のある行動を選択することができることを確認した。さらに以上の手法を拡張し、追跡中の人物がだれであるかを判別する手法について検討した。撮影される顔画像は小さいので最初はだれかを判別することはできないが、位置推定を行いつつ追跡をして顔画像を集めていくと、次第にだれであるかが明らかになってくる枠組みを考えた。このときカメラ行動選択の基準として新たに顔を正面から捕らえるカメラが優先的に人物を追跡するという規範を追加してシミュレーションを行ったところ、顔画像を効率的に収集できそうであることが確認できた。今後の課題として、追跡のための位置推定と顔画像の収集のどちらを優先させるの判断基準を策定し、システムを実装することがあげられる。