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指使いの視触覚統合モデルによる柔軟物の加工作業－ハンド表面の分布荷重の統合－

使用指法视觉触觉集成模型加工柔性物体 - 手表面分布负载的集成 -

基本信息

批准号：
21K12080
负责人：
島田伸敬
金额：
$ 2.41万
依托单位：
Ritsumeikan University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

１．昨年度に引き続き「番重（ケース）に山積されている粒状食材（ねぎ、コーン等の惣菜食材）」の定量把持課題を研究連携先の食品メーカの協力を得て遂行した．把持ロボットが任意の番重位置に任意の深さでハンドを挿入するとその把持重量に加えて予期される誤差の分散を，RGBD画像から推論する深層ネットワークを用いている．山積み食材の把持は破壊型の試行のため同一対象に異なるロボット操作を繰り返すことができないが、確率モデルに基づく回帰型の損失関数を考案することにより解決を見た．年度当初課題であった予測誤差分散の推定精度については挿入深さと把持重量間の線形回帰式の誤差伝搬則を考慮した損失関数に改め，さらにTransformerモデルを学習に採用することで実用的な領域（標準偏差で数g）に達した．２．巨視的・微視的時空間スケールを内包した階層型視触覚統合プロセスモデルの実装に向け，位置精度の高いアーム先端にワイヤ駆動３指ハンドを取り付け，微視的スケール計測用に分担者の開発している３軸触覚センサ，光学マウスに用いる滑りセンサ，ハンドから対象物体への距離を計測する距離センサを取り付けた．ハンドのシリアル通信による制御コードを改修し，100Hz以上の擬似トルク制御を実現した．これにすでに構築済みの巨視的スケール計測用のRGBDセンサの画像を組み合わせ，紙をハンドの指先で捲るフィードバック・フィードフォワード制御のロボットプラットフォームを構成できた．３．巨視的時空間スケールにおける認知モデルとして，道具物体の形状情報に基づく人の把持行動を日常観察から自発的にモデリングする課題を引き続き遂行した．条件入力あり変分自己符号化器を拡張した確率的エンコーダモデルを新たに考案し，部分形状に基づく複数の把持パターンを同時に想起する枠組みの有効性を実データによる実験で示した．

1. The research on quantitative control of granular food (such as rice, vegetables, etc.) was carried out in cooperation with the advanced food market in the past year. The control weight is added to the expected error and the RGBD image is inferred from the expected error. The test results show that the product quality control system has the same target quality control system, and the product quality control system has the same target quality control system. The annual initial task is to estimate the accuracy of the error dispersion of the prediction, to consider the loss factor, to change the error transfer rule of the linear regression between the control weights, to change the standard deviation g of the domain used in the learning of the Weishi app, and to integrate the time-space of the macrovision into the hierarchical vision. High accuracy of position, precision of position, precision, precision of position, precision, precision of position, precision of position, precision The analog circuit control above 100Hz is implemented. The RGBD is used to measure the image of the macro vision, and the paper is used to indicate the volume of the macro vision. 3. The time and space of the macro vision are recognized. The shape information of props and objects is based on the control actions of people. The daily observation and self-discovery of objects and objects are subject to investigation and implementation. The condition enters the force to divide the symbolizer to expand the accuracy of the new test case, the partial shape, the plurality of control cases, and the simultaneous realization of the group's effectiveness.

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Scene Descriptor Expressing Ambiguity in Information Recovery Based on Incomplete Partial Observation

DOI：
10.1109/iros51168.2021.9636576
发表时间：
2021-09
期刊：
2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
影响因子：
0
作者：
Takaaki Fukui;T. Matsuo;N. Shimada
通讯作者：
Takaaki Fukui;T. Matsuo;N. Shimada

形状を指し示すジェスチャに基づく物体画像検索システム

基于指向形状的手势的物体图像检索系统