産業用ロボットの汎用微振動抑制装置の開発

工业机器人通用微振动抑制装置的研制

• 批准号: 10750336
• 负责人: 羅 正華
• 金额: $ 1.28万
• 依托单位: Nagaoka University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1998 至 1999
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-10750336/
• 关键词: 微振動除去; 除振装置; 産業用ロボット; 現代制御; 現代性御

ロボットの運動が高速になるにつれ,機構に発生する原因不明な微振動が顕著となり,作業遂行に支障をきたす場合がある.このような振動を絶縁し,振動がロボットのハンドリング物体に伝わらないような汎用微振動抑制装置の開発と,その制御系の構築というのは本研究の目的である.本年度の主な研究成果は以下の通りである.●昨年度に作成した拡大機構に圧電素子を組み込み,その全体系の静特性および動特性の測定/同定を行った.これにより対象のモデルを確定した.●ループ整形設計法に基づいてコントローラを設計し,コンピュータシミュレーションで制御系の挙動を調べた.重み関数をチューニングすることによって,この手法では最大で約40dBの除振効果があることを確認した.●設計したコントローラを実装し,マイコンでディジタル制御系を構築した.実験を繰り返すことにより最適なコントローラが求められ,140ミクロン程度の振動を約40dB抑えることができた.●除振装置の小型化および実用化に向けての改良および実験を行った.本研究により,小型で汎用の除振システムの構築が可能であることが実証され,産業用ロボットの微振動除去に貢献できる.

ロボットの体育がHigh-speed になるにつれ, Mechanism に発生するUnexplained なMicrovibration The movement is moving, the work is carried out, the work is carried out, and the occasion is used. The moving object is moving, the vibration is moving, and the object is vibrating. The development of a general-purpose micro-vibration suppression device and the construction of a control system are the subject of this study. Purpose: The main research results of this year are as follows: The main structure of the large-scale electronic components and the static characteristics of the entire system were completed last year Measurement of dynamic characteristics/determination of dynamic characteristics. ●ループplastic surgery design methodにbasedづいてコントローラをdesignし,コンピュータシミュレーションでcontrolled imperial system の挙动を Adjustment べた. Heavy み Off number をチューニングThe maximum vibration elimination effect is about 40dB.ことをConfirmationした.●Designしたコントローラを実装し,マイコンでディジタルcontrol system をconstruct した.実験を缲り return すことによりoptimum なコントローラが久められ,140ミクロン Degree of vibration をapproximately 40dB suppressed えることができた.●The vibration isolation device has been miniaturized and improved by chemical modification.験を行った. This research makes it possible to construct a small and general-purpose vibration isolation system.であることが実证され, industrial ロボットのcontribution to micro-vibration removal.

项目成果

B.Mahawan: "High-Speed and High-Precision Motion Control of Mechatronic Servo systems"Control Theory and Practice. (印刷中). (2000)

B.Mahawan：《机电伺服系统的高速高精度运动控制》控制理论与实践（印刷中）。

Z.H.Luo: "Nonlinear torgue contrel of a single-link flexible robot" J.of Robotic Systems. 16・1. 25-36 (1999)

Z.H.Luo：“单连杆柔性机器人的非线性扭矩控制”J.of Robotic Systems 16・1（1999）。

B.Mahawan: "Repetitive Control of Tracking Systems with Time-Varying periodic References"International J. Control. 73・1. 1-10 (2000)

B. Mahawan：“具有时变周期性参考的跟踪系统的重复控制”International J. Control 73・1 (2000)。

Z.H.Luo: "Nonlinear torque control of a single-Link Flexible robot"J. of Robotic Systems. 16・1. 25-36 (1999)

罗正华：“单连杆柔性机器人的非线性扭矩控制”，《机器人系统》16・1。

B.Mahawan: "拡張状態オブザーバによるロボットの高速高精度運動制御"日本ロボット学会誌. 18・2. (2000)

B.Mahawan：“使用扩展状态观测器的机器人的高速、高精度运动控制”日本机器人学会杂志18・2。