Erhöhung der Maßhaltigkeit von Blechbauteilen durch eine modellgestützte Bahnplanung für die roboterbasierte Blechumformung

Die Form- und Maßhaltigkeit inkrementell umgeformter Blechbauteile and wesentlich durch Die Nachgiebigkeit der bebeiligten maschinenstruckturen sowie Die rckfederung des Blechbauteils beinflusst。1 .在德国，机器人的基础设施和技术设施都是统一的；在德国，机器人的基础设施和技术设施都是统一的；在德国，机器人的基础设施和技术设施都是统一的。在此基础上，研究人员提出了一种新的补偿方法，即补偿方法、补偿方法和补偿方法。我是abgelaufenen Projektjahr wurden zunächst Modelle augebaut， mit deren hilife die progender abgelaufenen erfolgen kann。模具仿真技术的研究与应用。Erster Schritt ist die FEM-basierte Berechnung der der Umformung enthenden Prozesskräfte, im zweiten Schritt werden die ausen Prozesskräften resultierenden abweichengen der nachgiebigen Roboter in einem mks - model simulation。在实验验证的基础上，建立了一种新的实验模型，并在实验验证的基础上建立了一种新的模型。在《自动化过程-结构模型实施者》中，在《自动化过程-结构模型实施者》中，在《自动化过程-结构模型实施者》中，在《自动化过程-结构模型实施者》中，在《自动化过程-结构模型实施者》中，在《自动化过程-结构模型实施者》中，在《自动化过程-结构模型实施者》中，在《自动化过程-结构模型实施者》中，在《自动化过程-结构模型实施者》中，在《自动化过程-结构模型实施者》ermöglicht中。齐尔·达贝特（Ziel dabei）在数学上的优化，在数学模型上的优化。该模型包含了模具工艺学和补偿模块，即模具工艺学和补偿模块。Die so korrigierte Bahn wird and Die Robotersteuerung bergeben und fhrt zu einer exakten Bahnbewegung des Werkzeuges während des Umformprozesses。在德国，机器人被称为机器人，而在德国，机器人被称为机器人。在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国，在德国。他说：“我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说，我是说。”e . korrekturr erfoltforforforstpfbasiert, jedoch wind nderderpfadaerindersimulation entstandenengeometrie ermittelt and mitderdergewerschten Geometrie verglichen。Am Ende des Projektes entstete somit in ganzheitliches model, mittels desenine optimierte Pfadplanung zum Ausgleich von roboternachebigkeiten and blechricfederung, baserend alleen aunumerischer Simulation, bereits im Vorfeld der igentlichen Umformung möglich ist。

Die Form- und Maßhaltigkeit inkrementell umgeformter Blechbauteile wird wesentlich durch die Nachgiebigkeit der beteiligten Maschinenstrukturen sowie die Rückfederung des Blechbauteils beeinflusst. Insbesondere bei der roboterbasierten inkrementellen Umformung, bei der die werkzeugführenden Roboter eine deutlich geringere Steifigkeit als gewöhnliche Umformmaschinen haben, sind die Abweichungen von der vorausgeplanten Werkzeugbahn nicht zu vernachlässigen. Aus diesem Grund beschäftigt sich das vorliegende Forschungsvorhaben seit einem Jahr mit Methoden zur quantitativen Vorhersage dieser Pfadabweichungen und im Folgenden auch mit deren Kompensation.Im abgelaufenen Projektjahr wurden zunächst Modelle aufgebaut, mit deren Hilfe die Prognose der Abweichungen erfolgen kann. Die Simulation erfolgt in zwei miteinander gekoppelten Teilschritten. Erster Schritt ist die FEM-basierte Berechnung der in der Umformung entstehenden Prozesskräfte, im zweiten Schritt werden die aus den Prozesskräften resultierenden Abweichungen der nachgiebigen Roboter in einem MKS-Modell simuliert. Beide Teilmodelle wurden mit Hilfe von Experimenten validiert und zeigen bei der Kopplung Konvergenz nach wenigen Schritten. In der hier beantragten zweiten Phase des Projektes soll zunächst ein automatisiertes Prozess- Struktur-Modell implementiert werden, das beide Teilmodelle zusammenführt und somit eine Vorhersage des realen Pfades ermöglicht. Ziel dabei ist die Optimierung des numerischen Aufwandes durch eine online-Kopplung der Teilmodelle. Aufbauend auf dieses Modell erfolgt die Entwicklung eines Kompensationsmoduls, das die berechnete Abweichung vom geplanten Werkzeugpfad kompensiert. Die so korrigierte Bahn wird an die Robotersteuerung übergeben und führt zu einer exakten Bahnbewegung des Werkzeuges während des Umformprozesses. Durch die bisher genannten Punkte wird die Nachgiebigkeit der Roboter bereits im Vorfeld der eigentlichen Umformung kompensiert. Um jedoch tatsächlich die gewünschte Geometrie zu erhalten, muss ferner auch die Rückfederung des Blechbauteils in die Betrachtung einbezogen werden. Dies soll im zweiten Teil des hier beantragten Projektabschnittes geschehen. Eine Korrektur erfolgt ebenfalls pfadbasiert, jedoch wird nun der Pfad aus der in der Simulation entstandenen Geometrie ermittelt und mit der gewünschten Geometrie verglichen. Am Ende des Projektes entsteht somit ein ganzheitliches Modell, mittels dessen eine optimierte Pfadplanung zum Ausgleich von Roboternachgiebigkeiten und Blechrückfederung, basierend allein auf numerischer Simulation, bereits im Vorfeld der eigentlichen Umformung möglich ist.