Erhöhung der Maßhaltigkeit von Blechbauteilen durch eine modellgestützte Bahnplanung für die roboterbasierte Blechumformung

这是一种新的油墨形式，也是一种新型的油墨形式，我们将在这两种形式之间进行选择。在机器人的基础上，我们可以看到，所有的机器人都在工作，他们的工作也在进行中。我是法国人，我是法国人。模具模拟错误在Zwei Miteinander gekoppelten TeilschrittenErster Schritt和Im Zweiten Schritt在Einem MKS-MODELL模拟中得到了Abweichugen和nachgiebigen Roboter的结果。这是一项有效的实验，也是一项重要的工作。在这里，Zweiten阶段de Projektes soll zunächst Ein in Automatisiertes Prozess-Strukur-Moell Implementiert，das beide TeilModel le zusammenfüHRT and Somit eine Vorhersage des realen Pfade ermöglicht。Zil Dabeis De Optimierung des Numerchen Aufwandes Durch eine Online-Kopplung der Teildelle.从现在起，所有的模块都在向外延伸，这是一种新的方式。因此，德国铁路将是一台机器人和一名工作人员所在的地方。在机器人失去自己的基础上，他将死在机器人身上。他说：“这是一件很重要的事情，我不知道该怎么做。”在此之前，所有人都死了，这是一项重大工程。在模拟的环境中，几何图形是错误的，它的几何图形是错误的。Am Ende des Projektes Ensteht Somit ein ganzheitlices Moell，Mittels Dessen eine Optimierte PfadPlanung zum Ausgleich von Roboternachgiebigkeiten and Blechrück Federung，Basierend allein auf Numerischer Simulation，beeits im Vorfeld der eigentlichen Umformung möglist.

Die Form- und Maßhaltigkeit inkrementell umgeformter Blechbauteile wird wesentlich durch die Nachgiebigkeit der beteiligten Maschinenstrukturen sowie die Rückfederung des Blechbauteils beeinflusst. Insbesondere bei der roboterbasierten inkrementellen Umformung, bei der die werkzeugführenden Roboter eine deutlich geringere Steifigkeit als gewöhnliche Umformmaschinen haben, sind die Abweichungen von der vorausgeplanten Werkzeugbahn nicht zu vernachlässigen. Aus diesem Grund beschäftigt sich das vorliegende Forschungsvorhaben seit einem Jahr mit Methoden zur quantitativen Vorhersage dieser Pfadabweichungen und im Folgenden auch mit deren Kompensation.Im abgelaufenen Projektjahr wurden zunächst Modelle aufgebaut, mit deren Hilfe die Prognose der Abweichungen erfolgen kann. Die Simulation erfolgt in zwei miteinander gekoppelten Teilschritten. Erster Schritt ist die FEM-basierte Berechnung der in der Umformung entstehenden Prozesskräfte, im zweiten Schritt werden die aus den Prozesskräften resultierenden Abweichungen der nachgiebigen Roboter in einem MKS-Modell simuliert. Beide Teilmodelle wurden mit Hilfe von Experimenten validiert und zeigen bei der Kopplung Konvergenz nach wenigen Schritten. In der hier beantragten zweiten Phase des Projektes soll zunächst ein automatisiertes Prozess- Struktur-Modell implementiert werden, das beide Teilmodelle zusammenführt und somit eine Vorhersage des realen Pfades ermöglicht. Ziel dabei ist die Optimierung des numerischen Aufwandes durch eine online-Kopplung der Teilmodelle. Aufbauend auf dieses Modell erfolgt die Entwicklung eines Kompensationsmoduls, das die berechnete Abweichung vom geplanten Werkzeugpfad kompensiert. Die so korrigierte Bahn wird an die Robotersteuerung übergeben und führt zu einer exakten Bahnbewegung des Werkzeuges während des Umformprozesses. Durch die bisher genannten Punkte wird die Nachgiebigkeit der Roboter bereits im Vorfeld der eigentlichen Umformung kompensiert. Um jedoch tatsächlich die gewünschte Geometrie zu erhalten, muss ferner auch die Rückfederung des Blechbauteils in die Betrachtung einbezogen werden. Dies soll im zweiten Teil des hier beantragten Projektabschnittes geschehen. Eine Korrektur erfolgt ebenfalls pfadbasiert, jedoch wird nun der Pfad aus der in der Simulation entstandenen Geometrie ermittelt und mit der gewünschten Geometrie verglichen. Am Ende des Projektes entsteht somit ein ganzheitliches Modell, mittels dessen eine optimierte Pfadplanung zum Ausgleich von Roboternachgiebigkeiten und Blechrückfederung, basierend allein auf numerischer Simulation, bereits im Vorfeld der eigentlichen Umformung möglich ist.