自律航法型環境測定ロボットの開発

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研究目的:最近,環境汚染と地球温暖化が,生物をはじめ様々なものに悪影響を及ぼしている.環境汚染には,大気汚染,海洋汚染,河川汚染などがあり,直接的あるいは間接的に種の存続に関わるような重大な問題にもなっている.また温暖化も地球規模の環境変化をもたらしている.こうしたことから,海洋などにおける有害な物質や微生物の調査・研究が,日本はもとより世界各地で行われている.そこで本研究は,このような調査を容易にかつ効率的にするための方法として,環境測定を行う自律航法型ロボットの開発を行った。研究方法:自律航法ロボットに必要な要素技術の調査・研究を行うとともに,これらを統合してロボットを製作した。以下にロボットに組込んだ主な要素技術および製作項目を示す。1.GPS(Global Positioning System)データをマイコンにより取得。2.USBメモリをマイコン外部記憶装置として拡張。3.GPSデータをUSBメモリに保存,また必要に応じて読出して参照。4.モータドライバ回路の設計・製作。5.環境測定装置として濁度センサを製作。6.LCD表示装置の製作。7.航行アルゴリズムの設計と自律航行プログラムの作成。研究成果:ロボットにより河川・湖や海の沿岸域において環境測定を行うことを可能にした.具体的には,ロボットがGPS情報を用いて自律的に移動し,設定した場所において水質測定を行い,そのデータを保存したり,あらかじめ設定した場所に帰還させたりすることを可能にした。通常では,船やボートを用意してサンプル採集を行うところが,このように無人で行えるので,省資源の観点からも有効である。