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繰り返し同定の手法を用いたフレキシブルアームマニピュレータの防振制御

采用迭代辨识法的柔臂机械臂抗振控制

基本信息

批准号：
09750257
负责人：
尾形和哉
金额：
$ 1.09万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至 1998
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では,制御性能を向上させるための効率的な同定法の確立を目的としている.そのために,フレキシブルアームマニピュレータの位置決め防振制御を例にとり,研究を進めている.システム同定の研究においては,同定用外部信号の最適設計法に関する研究を行った.これは,同定モデルと実際のシステムとの非構造的な誤差や外乱に対して,パラメータ同定結果に悪影響を及ぼさないような外部信号を求めるための研究である.その結果,十分な持続的励振性があり,かつ非構造的なモデル化誤差を励起しないような外部信号を求めることができた.これにより,制御性能の向上のために同定モデルの精度を定量化する評価関数を用いて外部信号の最適設計法を行うための準備ができた.フレキシブルアームの試作では,軽量のモータ,ギアボックスを選定し,なるべくアームのねじれ現象が生じにくい実験機を製作することができた.また,この2リンクのフレキシブルアームに対し,有限要素法を用いて集中定数のモデルを作成した.フレキシブルアームマニピュレータのアーム先端位置制御系の設計法を構築するために,1リンクタイプと,2リンクタイプの2通りの対象を用いた.いずれも高次振動モードを非構造的なモデル化誤差として考え,ロバスト制御系を構成している.前者に対しては,運動中のアームのたわみが等価的に固有振動数を変化させ,不安定現象を起こす可能性があることに着目し,ロバストな非線形制御系を設計し,良好な結果を得た.後者に対しては,肘関節により特性が大きく変動することに着目し,肘関節に応じたゲインスケジューリング制御系の設計を試みた.これは未だ満足な性能が得られていない.

The purpose of this study is to determine the efficiency of the control system. The research on vibration control is progressing. The research on the optimal design method for the same determination using external signals is carried out. The study of the influence of the non-structural error and the external signal on the constant result and the external signal. As a result, the excitation property of very small vibration is very high, and the excitation error of non-structural vibration is very high. This is the preparation of the optimal design method for evaluating the correlation number and external signals. The test operation of the system is to measure the number of users, select the number of users, and create the number of users. The finite element method is used to construct the finite element method. The design method of the control system of the top position is constructed. High order vibration is the most common cause of structural errors. For the former, the natural vibration number of the motion is changed, and the possibility of unstable phenomenon is caused. The design of elbow joint control system was studied. It's not enough. It's not enough.