協調制御の提案:予見・フィードフォワード補償と安定化則の統合設計
协同控制的提出:预测/前馈补偿和稳定律的集成设计
基本信息
- 批准号:09750517
- 负责人:
- 金额:$ 1.28万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
- 财政年份:1997
- 资助国家:日本
- 起止时间:1997 至 1998
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
サーボ系の設計など,追従特性の改善が目的となる場合,目標値の先見情報を用いた予見制御系の構成が有効であることが知られている.本年度は,昨年度の準備的な成果を踏まえて,目標値信号の予見情報と達成可能な制御性能の関係について,以下の点の考察を進めた.1) 予見補償則の構成とその応用:固定されたフィードバック制御系に,予見補償則を導入する場合,目標値信号の先見情報をどのようにフィードフォワード補償すればよいか,補償則の計算法を明らかにした.また本結果により,制御器の内部状態など設定の自由度がある初期状態が,過渡応答の改善に利用できることが明らかになった.つぎに,これらの結果を柔軟ビームの振動抑制実験に適用し,1)過渡応答の改善とともに高次モードの振動抑制が可能になること,2)予見の長さと振動抑制の関係,について,新しい知見を得た.2) ロバスト制御と整合する予見制御法の開発:無限時間区間における予見H^∞制御問題を考察し,Full-information問題,出力フィードバック問題における可解条件(必要十分条件)と解析解を得た.これらの結果から,予見制御則を周波数成形の視点から設計することが可能になり,従来のH^∞制御と融合させてロバスト予見制御性能を議論することが可能になった.現在,2)で得た予見H^∞制御に関する結果を調べ,解の一般化,CADシステムの開発を進めている.
The design of the control system, the improvement of the tracking characteristics and the purpose of the case, the purpose of the foresight information, the use of the foresight control system structure, the existence of the knowledge. This year, compared with last year's preparation results, the target value signal prediction information and the relationship between the possible control performance, the following points are investigated: 1) The composition and use of the prediction compensation method: fixed, the control system, the prediction compensation is introduced, the target value signal prediction information and the compensation calculation method are specified. As a result, the internal state of the controller is set to the initial state, and the transition response is improved. 1) The improvement of transient response and the possibility of vibration suppression at higher order; 2) The relationship between expected response and vibration suppression; 2) The development of expected control method: the investigation of expected H^∞ control problem in infinite time interval; Full-information problem; the solvable condition (necessary condition) of output problem. The result of this is that the expected control principle, the frequency shaping viewpoint, the design possibility, the future H^∞ control and the fusion of the expected control performance are discussed. Now, 2) we get the results of H^∞ control, generalize the solution, and develop the CAD system.
项目成果
期刊论文数量(24)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
A.Kojima, S.Ishijima: "LQ preview synthesis:optimal control and worst-case analysis" IEEE Trans.Automatic Control. 44・2. 352-357 (1999)
A.Kojima、S.Ishijima:“LQ 预览综合:最优控制和最坏情况分析”IEEE Trans.Automatic Control(IEEE Trans.自动控制)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
斉藤,児島,石島: "制御系の応答を考慮した制御器の初期値設定法" 計測自動制御学会論文集. 34・12. 1959-1961 (1998)
Saito、Kojima、Ishijima:“考虑控制系统响应的控制器初始值设置方法”,仪器与控制工程师学会汇刊 34/12(1959-1961)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
太田,児島: "入力むだ時間系のハンケル特異値-準分離型積分核をもつクラス-" 計測自動制御学会論文集. 34・6. 523-531 (1998)
Ota,Kojima:“输入死区时间系统的 Hunkel 奇异值 - 具有准可分离积分内核的类”仪器与控制工程师协会会议记录 34・6(1998)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
泉,児島,石島: "あるクラスのむだ時間系の平衡実現近似" システム制御情報学会論文誌. 12・7掲載決定. (1999)
Izumi、Kojima、Ishijima:“某类死区时间系统的平衡实现近似”,系统、控制和信息工程师学会会刊,1999 年 12 月 7 日出版。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
A.Kojima 他: "LQ preview synthesis:optimal control and worst-case analysis" IEEE Trans.Automatic Control. (to appear).
A. Kojima 等人:“LQ 预览综合:最优控制和最坏情况分析”IEEE 自动控制(待发表)。
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- 作者:
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