運動機能補助用腱制御ロボットハンドの研究

肌腱控制机器人手运动功能辅助研究

• 批准号: 10780542
• 负责人: 兵頭 和人
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: Kanagawa Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1998 至 1999
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-10780542/
• 关键词: 福祉機器; 運動機能補助; ハンド機構; 腱制御; 剛性調整; 感性計測

軽度の運動機能障害を持った人に対して、運動機能の補助を行うことは、それらの人の活動範囲大きくを拡げる。このような補助機器の開発に際して、最も重要な点は、安全性と利用者の使い心地である。本研究では、利用者にとって安全性が高く使い心地の良い、前腕及び手の運動機能補助を行う為の腱制御ハンドをモデルとして、利用者の使い心地を考慮した制御法及び運動機能補助機器の形態についての研究を行った。1.一本指モデルの形態補助機構を装着時の感性評価に基づいて、操作感の良い指機構の形態(リンクパラメータ)を決定した。2.作業のし易さを考慮した、腱制御機構の剛性調整運動補助動作の分析を行い、運動機能補助動作時の機構部が発生しなければならない補助力の解析を行い、必要とされる補助力分布を生成するために、補助用指機構がカバーしなければならない可変剛性範囲及び剛性調整に必要な自由度の解析法の開発を行った。さらに、作業のし易い剛性の設定法の開発を行った。3.一本指モデルでの補助動作一本指の運動機能補助機構を試作し、その試作機構を装着し指を運動させた時の、補助動作実験を通じて、制御法の効果の検証を行った。4.多指ハンドモデルによる補助動作。3本指の運動機能補助機構を試作し,その試作機構を装着し指を運動させた時の、補助動作実験を通じて、制御法の効果の検証を行った。

The degree of motor dysfunction is related to the degree of motor dysfunction, and the degree of motor dysfunction is related to the degree of motor dysfunction. The most important point in the development of subsidized machines is safety and the user's dedication. This study is aimed at improving the user's safety and improving the motor function of the front wrist and hand. 1. The shape of the finger mechanism is determined by the sensory evaluation of the base when the finger mechanism is installed and the operation feeling of the finger mechanism. 2. Consideration of ease of operation, analysis of motion compensation for rigidity adjustment of tendon control mechanism, analysis of compensation force for generation of mechanism part during motion function compensation, analysis of compensation force distribution for generation of necessary compensation force, development of analysis method for compensation finger mechanism with rigidity adjustment range and necessary degree of freedom In addition, the development of rigid setting method for easy operation is carried out. 3. A finger motion assisting mechanism is tested, a finger motion assisting mechanism is tested, and a finger motion assisting mechanism is tested, and a finger motion assisting mechanism is tested, and a control method is tested. 4. Multi-fingered, multi-fingered. 3. The motion supporting mechanism of the finger is tested, and the test mechanism is installed, and the motion supporting mechanism is tested, and the control method is tested.

项目成果

兵頭和人: "冗長腱を持つ腱駆動ロボット機構の剛性調節"日本ロボット学会誌. Vol.17 No.3. 493-502 (1999)

Kazuto Hyodo：“具有冗余腱的腱驱动机器人机构的刚度调整”日本机器人学会杂志第 17 卷第 493-502 期（1999 年）。

兵頭和人: "冗長腱を持つ腱駆動ロボット機構の剛性調節" 日本ロボット学会誌. Vol.17 No.3(印刷中). (1999)

Kazuto Hyodo：“具有冗余腱的腱驱动机器人机构的刚度调整”日本机器人学会杂志第 17 卷第 3 期（出版中）。

兵頭和人: "腱駆動ロボット機構の腱破断に対する安全度と制御"日本ロボット学会誌. Vol.17 No.1. 125-132 (1999)

Kazuto Hyodo：“肌腱驱动机器人机构防止肌腱断裂的安全性和控制”日本机器人学会杂志第 17 卷第 125-132 期（1999 年）。