自己と他者の同一性仮説に基づく他者の行動理解のための模倣技能の獲得
获得模仿技能,以基于自我和他人的身份假设来理解他人的行为
基本信息
- 批准号:13875051
- 负责人:
- 金额:$ 1.34万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Exploratory Research
- 财政年份:2001
- 资助国家:日本
- 起止时间:2001 至 2002
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究の目的は,コミュニケーション生成に必要な「他者の意図」理解の第一ステップとして,他者の行動を観察して,その運動を自己の運動として生成する機構を設計し,実ロボットを使って検証する事である.このため,初年度は,他者の行動観察から自己運動生成のための目標起動生成アルゴリズムの開発及び,シミュレーション,並びに,実ロボットの仕様を決定した.本年度は,実機を用いて,様々な行動を模倣し,基本動作の獲得と組み合わせによる意図の明示化を目指した.以下が,主な実験結果である.1.ステレオエピポーラ拘束を利用して,他者視野を復元し,既存設備のロボットマニピュレータ及びステレオカメラヘッドを用いて実験し,その有効性を検証した.ステレオエピポーラ拘束の導出における特徴点選択並びにステレオカメラの配置が他者視野復元精度に影響を及ぼす事を確認した.2.復元手法は,カメラが固定の必要があり,これにより,視野が限定され,模倣行動に制限が加わるので,エピポーラ拘束の制限の下で視野を拡大するために,カメラ中心周りの首振り運動により視野を拡大し,より大きな模倣行動を実現することに成功した.但し,カメラ中心と回転中心の同一性が他者視野復元精度に影響することが確認された.3.ステレオ基線が短いときの精度向上戦略として,他者の視点を自分の視野内で同定出来るときに,エピポーラ拘束のよるパラメータ導出過程の簡略化と高精度手法を適用し,人間型の上体を有するロボットを用いて実験し,手法の有効性を検証した.なお,この結果に関しては,論文を準備中である.
The purpose of this study is to design the mechanism for the generation of motion and motion, and to realize the realization of motion and motion. In the beginning of this year, the actions of others are observed, and their own movements are generated. The purpose of starting generation is to develop and determine the development and operation of the system. This year, we will use the opportunity to imitate the basic actions and obtain the combination of ideas and instructions. The main results are as follows: 1. The field of view of the existing equipment is restored by the use of constraints, and the field of view of the existing equipment is restored by the use of constraints. 2. The restoration method is to determine the accuracy of the field of vision of others. The field of vision is limited. The limit of imitation action is increased. The limit of the field of vision is enlarged. The center of the circle is the first vibration movement. The field of vision is large, and the large imitation action is successful. However, the identity of the center and the center of the circle affects the accuracy of the reconstruction of the other's visual field. 3. The accuracy of the base line is slightly higher, and the other's viewpoint is determined from the field of view. The simplification and high accuracy of the derivation process are applicable. The upper body of the human type has the same accuracy. There is no doubt that the method is effective. The result is related to the preparation of the thesis.
项目成果
期刊论文数量(8)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Yuichiro Yoshikawa, Yoshiki Tsuji, Minoru Asada, Koh Hosoda: "View-based Imitation with Rotations Invariant Pan-Tilt Stereo Cameras"Proc. of 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 159-164 (2002)
Yuichiro Yoshikawa、Yoshiki Tsuji、Minoru Asada、Koh Hosoda:“基于视图的旋转不变平移倾斜立体相机的模仿”Proc。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
Y.Yoshikawa, M.Asada, K.Koh: "View-Based Imitation Learning Geometry Resolution with Epipolar by Conflict"Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1416-1421 (2001)
Y.Yoshikawa、M.Asada、K.Koh:“基于视图的模仿学习几何分辨率与极线冲突”Proc。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
辻義樹, 吉川雄一郎, 浅田稔, 細田耕: "回転不変特性を持つステレオカメラを用いた視察による模倣"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集. 3G25 (2002)
Yoshiki Tsuji、Yuichiro Yoshikawa、Minoru Asada、Ko Hosoda:“使用具有旋转不变特性的立体相机进行观察”日本机器人学会 20 周年学术讲座论文集 3G25(2002 年)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
Y.Yoshikawa, M.Asada, K.Koh: "Developmental Appraoch to Spatial Perception for Imitation Learning Incremental Demonstrator's View Recovery by Modular Neural Network"Proc. of the 2nd IEEE/RSA International Conference on Humanoid Robot. 107-114 (2001)
Y.Yoshikawa、M.Asada、K.Koh:“通过模块化神经网络进行模仿学习增量演示者视图恢复的空间感知发展方法”Proc。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
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