移動ロボット用センサ内蔵型ホイール「I-Wheel」の提案

移动机器人内置传感器“I-Wheel”轮的提案

• 批准号: 16650038
• 负责人: 永谷 圭司
• 金额: $ 1.73万
• 依托单位: Tohoku University (2005)Okayama University (2004)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16650038/
• 关键词: 接触センサ; 移動ロボット; 自己位置推定; 段差検知

車輪型移動ロボットが安全な走行を行うためには,走行距離の測定ならびに,路面の段差検出が重要である.本研究では,これらの測定のためのセンサをロボット本体に取り付ける代わりに,ホイール自身がセンサを有する「Intelligent-Wheel」を提案した.このホイールは,ホイールの接地面に接触センサを貼り,このセンサ情報を用いて路面の情報を直接獲得する機能を有する.これにより,段差の衝突位置や段差の高さを検知し,段差により生ずる位置推定誤差の修正を行うことが可能となる.また,接触センサより得られる接地点の推移より,車輪の走行距離が獲得可能となる.平成16年度には,上述の機能を有する単一のホイールの試作を行った.触覚センサとして,60個のテープスイッチをホイールの周りに取り付け,これらのセンサから得られる情報をCPLDに入力し,さらに小型マイコンボードに入力することで,ホイールの接触点を検知することを可能とした.また,この情報の外部への伝送経路ならびに,回路を動作させる電源供給を,ロータリーコネクタを介して行うこととした.しかしながら,実際に走行実験を行った際,テープスイッチの誤動作等により目的の動作を実現することができなかった.そこで,平成17年度には,ロバストに路面状況を獲得できるホイールの構築を目指し,信号を無線で伝送する,スイッチの接点を改良する,電源をホイール内に内蔵する等の改良を行った.これにより,本研究の目標である「ホイール自身による段差検知」と「走行距離獲得」という二つの能力を実現した.また,このホイールに関する研究成果は,国内会議にて発表を行った.今後は,1.ホイールに搭載するセンサの種類を増やす,2.ホイールの小型化を行う,といった課題を実現し,このホイールを実ロボットに搭載して,ロボットを用いた有効性の確認を目指す.

The running distance of the road is measured and the difference of the road surface is very important. The purpose of this study is to determine that there is an increase in the amount of money in the system. In this study, the main body of this study is to determine that there is a problem in this study. Please contact the ground, contact the ground, make contact with the ground, and use the road surface to get the opportunity directly. The position of the segment difference is high, the position of the segment difference is high, the position difference is presumed, the position difference is corrected, and it is possible to correct the difference. Contact, distance, distance, distance and distance. In Pingcheng's annual meeting in 16, the above-mentioned machinery will be able to do business as soon as possible. If you contact a customer, 60 customers will be able to collect weekly payment, a customer will be able to buy a CPLD, a small customer will be able to participate in an emergency, and the contact point of a customer will know that a customer may not be able to do so. In this case, you need to send information to the outside, the power supply is supplied by the loop operation, and the operator is responsible for the operation. The international market is in full swing, the international market is in line with the international market, and the activities and other activities of the international community are necessary to ensure the success of the international market. In the year of Pingcheng in 17, the traffic condition of the road was improved, the signal was sent wirelessly, the contact was improved, and the electric source was used to improve the quality of the road. In this study, the purpose of this study is to understand the difference between the segments and the distance between the lines. We will discuss the results of the research in China. From now on, 1. There is a lot of information about this kind of information, 2. If you want to miniaturize, please make sure that you are aware of the problem.

项目成果

移動ロボット用接触センサ内蔵型ホイール「I-Wheel」の開発

开发移动机器人用内置接触传感器的轮子“I-Wheel”

• 发表时间: 2005
• 期刊: 第6回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 論文集
• 作者: 永谷 圭司;石本 智之
• 通讯作者: 石本 智之