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ウェアラブルアグリロボットの研究開発

可穿戴农业机器人的研发

基本信息

批准号：
18658094
负责人：
遠山茂樹
金额：
$ 2.24万
依托单位：
Tokyo University of Agriculture and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18658094/
关键词：
ウェアラブルロボット超音波モータ追従制御

项目摘要

第一にウェアラブルロボットでサポートする動作を選定した。そこでいくつかの農家を訪問し、実際に農作業に携わる方からつらい作業やサポートして欲しい作業などのヒアリングを行った。ヒアリングの結果をもとに、ウェアラブルロボットでサポートする動作を絞り込み、OWAS法という姿勢評価方法を用いて、それらの動作に対して上体、上肢、下肢の姿勢と重量物の保持や力のかかり具合の評価を行った。その結果、重量物を持ち上げる動作、イチゴの摘み取りなど中腰を維持する動作、枝の剪定など腕を伸ばした状態を維持する動作の3つを対象動作とした。上記の動作をサポートするためにウェアラブルロボットの改良を行った。各関節部分の可動範囲の拡張と、アクチュエータを一時的に超音波モータとDCモータを併用した。DCモータ併用の理由は、安価で制御しやすいからである。モータと角度を取得するためのポテンショメータを用いて、人間が動く方向にモータを回転させるような追従制御を行った。人間が動き出したときにはモータは上手く追従するが、人間が動作を停止したときには、モータが人間の動きに追従していないので、今後この部分を改善する必要がある。製作したウェアラブルロボットを農場に持ち込み、実際に農作業者の方にウェアラブルロボットを装着してもらい評価をしてもらった。若干の動作制限はされるが、動作には問題ないということだった。問題点としては、ウェアラブルロボットと人間の接触部に違和感を感じるということであったので、今後装着感という観点からも改良をする必要がある。

The first step is to select the selected button. Both the farmers and the international operators are in charge of the operation. They do not want to pay for the operation. The results show that the weight of the upper body, upper and lower limbs is kept in accordance with the weight of the upper body, upper and lower limbs. The results show that the weight of the upper body, upper and lower limbs is kept in accordance with the OWAS method. The result of the experiment, the weight of the load, the action of the weight, the action of the waist, the cut of the branch, the stretch of the wrist, the state of the action, the action, the weight, the weight, the The last action is to improve the performance of the line. In each part of the machine, you can use the ultrasonic wave to detect the DC and use the ultrasonic wave at the same time. DC may use reasons and safety measures to make sure that he or she is in trouble. In order to obtain the angle, we need to make sure that the equipment is used, and the direction of human movement is in the direction of monitoring and controlling the equipment. The person-to-person action is required to start tracking the phone, the person-to-person action is to stop the phone, the person-to-person action is to track the phone, and some of the necessary improvements are made in the future. It is necessary to pay attention to the situation that the farmers and the international farmers are responsible for the maintenance of the farmers and the international farmers. There are a number of action restrictions and action problems. Please tell me that the personal contact department is sensitive and sensitive, and that you will be grateful for improvement in the future.