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ウェアラブルアグリロボットの研究開発

可穿戴农业机器人的研发

基本信息

批准号：
18658094
负责人：
遠山茂樹
金额：
$ 2.24万
依托单位：
Tokyo University of Agriculture and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18658094/
关键词：
ウェアラブルロボット超音波モータ追従制御

项目摘要

第一にウェアラブルロボットでサポートする動作を選定した。そこでいくつかの農家を訪問し、実際に農作業に携わる方からつらい作業やサポートして欲しい作業などのヒアリングを行った。ヒアリングの結果をもとに、ウェアラブルロボットでサポートする動作を絞り込み、OWAS法という姿勢評価方法を用いて、それらの動作に対して上体、上肢、下肢の姿勢と重量物の保持や力のかかり具合の評価を行った。その結果、重量物を持ち上げる動作、イチゴの摘み取りなど中腰を維持する動作、枝の剪定など腕を伸ばした状態を維持する動作の3つを対象動作とした。上記の動作をサポートするためにウェアラブルロボットの改良を行った。各関節部分の可動範囲の拡張と、アクチュエータを一時的に超音波モータとDCモータを併用した。DCモータ併用の理由は、安価で制御しやすいからである。モータと角度を取得するためのポテンショメータを用いて、人間が動く方向にモータを回転させるような追従制御を行った。人間が動き出したときにはモータは上手く追従するが、人間が動作を停止したときには、モータが人間の動きに追従していないので、今後この部分を改善する必要がある。製作したウェアラブルロボットを農場に持ち込み、実際に農作業者の方にウェアラブルロボットを装着してもらい評価をしてもらった。若干の動作制限はされるが、動作には問題ないということだった。問題点としては、ウェアラブルロボットと人間の接触部に違和感を感じるということであったので、今後装着感という観点からも改良をする必要がある。

The first one is the selected one.そこでいくつかのFarmhouseをVisitし、実记にFarmworkに出わる方からつらいjob やサポートしてdesire しいjob などのヒアリングを行った.ヒアリングのRESULT をもとに, ウェアラブルロボットでサポートするaction を twist り込み, OWAS method という POSTURE 価The method is to use いて, それらのactions, に対して, postures of the upper body, upper limbs, and lower limbs, and とholding weights, や力, のかかり合のvaluation価を行った.その results, heavy object をhold ちげる action, イチゴのpick みtake りなど middle waist をmaintain する action The branches are cut and the branches are cut, the wrists are extended, the state is maintained, and the movements are maintained. The action mentioned above is a modified を行った. The movable range of each joint part can be used in combination with the movable range of the joints and the temporary ultrasonic wave and DC motor. DCモータのreasonは、安価でcontrolしやすいからである.するためのポテンショメータを用いて、人The direction of the action is the direction of the movement, and the movement is back to the direction. The movement of the human world is out, the movement of the human world is stopped, and the movement of the human world is stopped.は、モータが人间の动きに Chase従していないので、It is necessary to improve some parts of the future. Agricultural worker who makes a farm and a farmの方にウェアラブルロボットを装してもらい Comment価をしてもらった. There are several action restrictions and action problems. The problem point is the contact part between the human world and the sense of disobedience. It's necessary to improve your dressing sense from now on.