宇宙空間及び高真空用ロボットのための球面超音波モータの開発

空间及高真空机器人用球形超声波电机的研制

• 批准号: 05650254
• 负责人: 遠山 茂樹
• 金额: $ 1.22万
• 依托单位: Tokyo University of Agriculture and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1993
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1993 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-05650254/
• 关键词: 超音波モータ; ロボット; アクチュエータ

1関節で多自由度駆動のできる球面モータを実現するために、球面超音波モータを製作し、特性を測定し、運動軌跡の制御を行なった。結果を以下に示す。(1)球面超音波モータの製作ロータ球直径45mm、ステータ直径30mmでロータを4つのステータではさみこむ構造とした(図1)。ロータはポリカーボネイトで製作した。特性は、最高トルク約1kg・cm、最高回転速度約30rpm、という結果が得られた。また、今回の実験の材料では、ロータが削れた粉末は観測されなかった。(2)球面超音波モータの駆動方法と制御方法ステータを常に振動させることにより、ステータ間の干渉を減少させ、2軸のステータで入力する角速度ベクトルを合成したものと、ロータの角速度ベクトルと向きが同じであることが理論的にも、実験的にも分かったので、その特性を利用し、軌跡の制御を行い測定装置の分解能の精度(約0.3mm)で軌跡が描けた。

1. Multi-degree-of-freedom motion of joints. Spherical ultrasonic motion. Fabrication. Characterization. Motion trajectory control. The results are shown below. (1)Spherical ultrasound production: sphere diameter: 45mm, diameter: 30mm, structure: (1) The production process is very complicated. Characteristics: The maximum speed is about 1kg·cm, the maximum speed is about 30rpm, and the result is obtained. The material of the present invention has been tested and tested. (2)Spherical ultrasonic wave motion control method and control method, the angular velocity of the two axes, the angular velocity of the two axes The accuracy of the resolving power of the tracking control device (about 0.3mm) is not good.

项目成果

遠山 茂樹: "超音波モータによるロボット用アクチュエータの開発-第2報 位置制御-" 第11回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3. 985-986 (1993)

Shigeki Toyama：“使用超声波电机的机器人执行器的开发 - 第 2 次报告位置控制”日本机器人学会第 11 届学术会议论文集 3. 985-986 (1993)。

遠山 茂樹: "球面超音波モータの開発-第5報 位置制御-" 1993年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集. 2. 475-476 (1993)

富山茂树：《球形超声波电机的开发-第5次报告位置控制-》1993年日本精密工程学会秋季会议学术会议论文集2. 475-476（1993）。

遠山 茂樹: "球面超音波モータの開発-位置制御-" ROVOMEC'93講演論文集. 406-407 (1993)

Shigeki Toyama：“球形超声波电机的开发 - 位置控制”ROVOMEC93 讲座论文集（1993）。

遠山 茂樹: "球面超音波モータの開発-第6報 新しい構成-" 1993年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集. 2. 477-478 (1993)

富山茂树：《球形超声波电机的开发-第6次报告：新结构》1993年日本精密工程学会秋季会议学术会议论文集2. 477-478（1993）。