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宇宙空間及び高真空用ロボットのための球面超音波モータの開発

空间及高真空机器人用球形超声波电机的研制

基本信息

批准号：
05650254
负责人：
遠山茂樹
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Tokyo University of Agriculture and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
起止时间：
1993 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-05650254/
关键词：
超音波モータロボットアクチュエータ

项目摘要

1関節で多自由度駆動のできる球面モータを実現するために、球面超音波モータを製作し、特性を測定し、運動軌跡の制御を行なった。結果を以下に示す。(1)球面超音波モータの製作ロータ球直径45mm、ステータ直径30mmでロータを4つのステータではさみこむ構造とした(図1)。ロータはポリカーボネイトで製作した。特性は、最高トルク約1kg・cm、最高回転速度約30rpm、という結果が得られた。また、今回の実験の材料では、ロータが削れた粉末は観測されなかった。(2)球面超音波モータの駆動方法と制御方法ステータを常に振動させることにより、ステータ間の干渉を減少させ、2軸のステータで入力する角速度ベクトルを合成したものと、ロータの角速度ベクトルと向きが同じであることが理論的にも、実験的にも分かったので、その特性を利用し、軌跡の制御を行い測定装置の分解能の精度(約0.3mm)で軌跡が描けた。

Section 1 masato で multi-freedom dynamic の駆できる spherical モータを be presently するために, spherical ultrasound モータをし making, を determined し line, trajectory の royal をなった. The result を the following に shows す. (1) spherical ultrasound モータの making ロータ ball diameter of 45 mm, ステータ diameter of 30 mm でロータを 4 つのステータではさみこむ tectonic とした図 (1). Youdaoplaceholder0 タタポリカポリカボネボネトでトでトで make た. The characteristics are ト, the maximum トう転 is approximately 1kg · cm, the maximum return velocity is about 30rpm, and the とうう result が is られた. Youdaoplaceholder0, this time the <s:1> experimental <s:1> material でで, ロまたタがタが cut れた powder 観観 test されなったった. (2) spherical ultrasound モータの駆 dynamic method と suppression method ステータをに vibration often させることにより, ステータの between dry involved を reduce させ, 2 axis のステータです into force る angular velocity ベクトルを synthetic したものと, ロータの angular velocity ベクトルと to きが with じであることが theory にも, be the 験にも points かったの The で and そ <s:1> characteristics を utilize the <s:1> and trajectory <e:1> to control the を to perform the <s:1> measurement device <s:1> decomposition energy <e:1> accuracy (about 0.3mm)で trajectory が description けた.