宇宙空間及び高真空用ロボットのための球面超音波モータの開発
空间及高真空机器人用球形超声波电机的研制
基本信息
- 批准号:05650254
- 负责人:
- 金额:$ 1.22万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
- 财政年份:1993
- 资助国家:日本
- 起止时间:1993 至 无数据
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
1関節で多自由度駆動のできる球面モータを実現するために、球面超音波モータを製作し、特性を測定し、運動軌跡の制御を行なった。結果を以下に示す。(1)球面超音波モータの製作ロータ球直径45mm、ステータ直径30mmでロータを4つのステータではさみこむ構造とした(図1)。ロータはポリカーボネイトで製作した。特性は、最高トルク約1kg・cm、最高回転速度約30rpm、という結果が得られた。また、今回の実験の材料では、ロータが削れた粉末は観測されなかった。(2)球面超音波モータの駆動方法と制御方法ステータを常に振動させることにより、ステータ間の干渉を減少させ、2軸のステータで入力する角速度ベクトルを合成したものと、ロータの角速度ベクトルと向きが同じであることが理論的にも、実験的にも分かったので、その特性を利用し、軌跡の制御を行い測定装置の分解能の精度(約0.3mm)で軌跡が描けた。
Section 1 masato で multi-freedom dynamic の 駆 で き る spherical モ ー タ を be presently す る た め に, spherical ultrasound モ ー タ を し making, を determined し line, trajectory の royal を な っ た. The result を the following に shows す. (1) spherical ultrasound モ ー タ の making ロ ー タ ball diameter of 45 mm, ス テ ー タ diameter of 30 mm で ロ ー タ を 4 つ の ス テ ー タ で は さ み こ む tectonic と し た 図 (1). Youdaoplaceholder0 タ タ ポリカ ポリカ ボネ ボネ トで トで トで make た. The characteristics are ト, the maximum ト う 転 is approximately 1kg · cm, the maximum return velocity is about 30rpm, and the と う う result が is られた. Youdaoplaceholder0, this time the <s:1> experimental <s:1> material で で, ロ また タが タが cut れた powder 観 観 test されな った った. (2) spherical ultrasound モ ー タ の 駆 dynamic method と suppression method ス テ ー タ を に vibration often さ せ る こ と に よ り, ス テ ー タ の between dry involved を reduce さ せ, 2 axis の ス テ ー タ で す into force る angular velocity ベ ク ト ル を synthetic し た も の と, ロ ー タ の angular velocity ベ ク ト ル と to き が with じ で あ る こ と が theory に も, be the 験 に も points か っ た の The で and そ <s:1> characteristics を utilize the <s:1> and trajectory <e:1> to control the を to perform the <s:1> measurement device <s:1> decomposition energy <e:1> accuracy (about 0.3mm)で trajectory が description けた.
项目成果
期刊论文数量(8)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
遠山 茂樹: "超音波モータによるロボット用アクチュエータの開発-第2報 位置制御-" 第11回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3. 985-986 (1993)
Shigeki Toyama:“使用超声波电机的机器人执行器的开发 - 第 2 次报告位置控制”日本机器人学会第 11 届学术会议论文集 3. 985-986 (1993)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
遠山 茂樹: "球面超音波モータの開発-第5報 位置制御-" 1993年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集. 2. 475-476 (1993)
富山茂树:《球形超声波电机的开发-第5次报告位置控制-》1993年日本精密工程学会秋季会议学术会议论文集2. 475-476(1993)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
遠山 茂樹: "球面超音波モータの開発-位置制御-" ROVOMEC'93講演論文集. 406-407 (1993)
Shigeki Toyama:“球形超声波电机的开发 - 位置控制”ROVOMEC93 讲座论文集(1993)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
遠山 茂樹: "球面超音波モータの開発-第6報 新しい構成-" 1993年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集. 2. 477-478 (1993)
富山茂树:《球形超声波电机的开发-第6次报告:新结构》1993年日本精密工程学会秋季会议学术会议论文集2. 477-478(1993)。
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遠山 茂樹
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