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宇宙空間及び高真空用ロボットのための球面超音波モータの開発

空间及高真空机器人用球形超声波电机的研制

基本信息

批准号：
05650254
负责人：
遠山茂樹
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Tokyo University of Agriculture and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
起止时间：
1993 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-05650254/
关键词：
超音波モータロボットアクチュエータ

项目摘要

1関節で多自由度駆動のできる球面モータを実現するために、球面超音波モータを製作し、特性を測定し、運動軌跡の制御を行なった。結果を以下に示す。(1)球面超音波モータの製作ロータ球直径45mm、ステータ直径30mmでロータを4つのステータではさみこむ構造とした(図1)。ロータはポリカーボネイトで製作した。特性は、最高トルク約1kg・cm、最高回転速度約30rpm、という結果が得られた。また、今回の実験の材料では、ロータが削れた粉末は観測されなかった。(2)球面超音波モータの駆動方法と制御方法ステータを常に振動させることにより、ステータ間の干渉を減少させ、2軸のステータで入力する角速度ベクトルを合成したものと、ロータの角速度ベクトルと向きが同じであることが理論的にも、実験的にも分かったので、その特性を利用し、軌跡の制御を行い測定装置の分解能の精度(約0.3mm)で軌跡が描けた。

The main contents of this paper are as follows: (1) the multi-degree-of-freedom motion instrument can be used to detect the performance of the multi-degree-of-freedom vehicle, the spherical instrument, the spherical ultrasonic instrument, the characteristic test instrument, and the motion instrument to control the operation. The results are shown below. (1) the diameter of the sphere 45mm, the diameter of the 30mm, the diameter of the ball, the diameter of the I don't know. I don't know what to do. The characteristic, the maximum return speed is about 1kg cm, and the maximum return speed is about 30rpm. This time, this time, the material is cut, the powder is cut, and the powder is cut. (2) the method of controlling the motion of the spherical ultrasonic wave is used to control the control method of the spherical ultrasonic wave. (2) the control method of the spherical ultrasonic wave is used to control the method of motion control of the spherical ultrasonic wave, the control method of the spherical ultrasonic wave, the control method of the spherical ultrasonic wave, the control method of the spherical ultrasonic wave, the control method of the spherical ultrasonic wave, the control method of the spherical ultrasonic wave, the control method of the spherical ultrasonic wave. To determine the accuracy of decomposition energy (about 0.3mm) of the line measurement device, the accuracy of the instrument is highly accurate.