课题基金 / 基金详情

宇宙空間及び高真空用ロボットのための球面超音波モータの開発

宇宙空間及び高真空用ロボットのための球面超音波モータの開発
空间及高真空机器人用球形超声波电机的研制
批准号：
05650254
负责人：
遠山 茂樹
金额：
$1.22万
依托单位：
Tokyo University of Agriculture and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1993 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-05650254/
关键词：
超音波モータロボットアクチュエータ

项目摘要

项目成果

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1関節で多自由度駆動のできる球面モータを実現するために、球面超音波モータを製作し、特性を測定し、運動軌跡の制御を行なった。結果を以下に示す。(1)球面超音波モータの製作ロータ球直径45mm、ステータ直径30mmでロータを4つのステータではさみこむ構造とした(図1)。ロータはポリカーボネイトで製作した。特性は、最高トルク約1kg・cm、最高回転速度約30rpm、という結果が得られた。また、今回の実験の材料では、ロータが削れた粉末は観測されなかった。(2)球面超音波モータの駆動方法と制御方法ステータを常に振動させることにより、ステータ間の干渉を減少させ、2軸のステータで入力する角速度ベクトルを合成したものと、ロータの角速度ベクトルと向きが同じであることが理論的にも、実験的にも分かったので、その特性を利用し、軌跡の制御を行い測定装置の分解能の精度(約0.3mm)で軌跡が描けた。
期刊论文(8)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
遠山 茂樹: "超音波モータによるロボット用アクチュエータの開発-第2報 位置制御-" 第11回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3. 985-986 (1993)
Shigeki Toyama：“使用超声波电机的机器人执行器的开发 - 第 2 次报告位置控制”日本机器人学会第 11 届学术会议论文集 3. 985-986 (1993)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
遠山 茂樹: "球面超音波モータの開発-第5報 位置制御-" 1993年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集. 2. 475-476 (1993)
富山茂树：《球形超声波电机的开发-第5次报告位置控制-》1993年日本精密工程学会秋季会议学术会议论文集2. 475-476（1993）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
遠山 茂樹: "球面超音波モータの開発-位置制御-" ROVOMEC'93講演論文集. 406-407 (1993)
Shigeki Toyama：“球形超声波电机的开发 - 位置控制”ROVOMEC93 讲座论文集（1993）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
遠山 茂樹: "球面超音波モータの開発-第6報 新しい構成-" 1993年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集. 2. 477-478 (1993)
富山茂树：《球形超声波电机的开发-第6次报告：新结构》1993年日本精密工程学会秋季会议学术会议论文集2. 477-478（1993）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Improvement and Development of a Disaster Communication Model to Improve the Disaster Preparedness of Local Residents
  • 批准号：
    23K11770
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 资助金额：
    $2.0万
  • 财政年份：
    2023
  • 负责人：
    遠山 茂樹
  • 依托单位：
    Kochi University
ウェアラブルアグリロボットの研究開発
都市のコミュニティ・インフォマティックスに関する研究-日米比較を通して-
  • 批准号：
    16700238
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
  • 资助金额：
    $0.96万
  • 财政年份：
    2004
  • 负责人：
    遠山 茂樹
  • 依托单位：
    Kochi University
球面超音波モータを用いた宇宙空間及び高真空用マニピュレータの開発
海外基金