浮遊型水中ロボットアームの内力による位置決め制御

漂浮式水下机器人手臂的内力定位控制

• 批准号: 04650224
• 负责人: 下郷 太郎
• 金额: $ 1.28万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1992
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1992 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-04650224/
• 关键词: 水中ロボット; 位置決め制御; 最適制御; マニピュレータ

中立浮力型の水中ロボットにおいて,ロボット本体の質量がマニピュレータの質量に比して小さい場合,マニピュレータの位置決めに際してロボット本体の運動も制御しなければならない。本体にスラスタを設けて制御すると流れの場を乱すが冗長なマニピュレータを付加したり,内部にリアクションホイールを設ければ,より正確な位置決め制御を行うことができる。本研究はこのような方法の実現性を水平面内に限定した水中実験によって確認したものである。直立円筒形の本体に作業用アームと冗長アームを対称な位置に配置し,その運動が軸対称となるようにして水平面内の力を相殺し,力のモーメントについてはリアクションホイールによって相殺する方法をとっている。アームの回転はエンコーダで検出し,本体の位置は水槽上部に固定されたPSD(位置検出器)で検出し,本体の回転は振動ジャイロで検出して,これらの信号はアームとリアクションホイールを駆動するDCサーボモータにフィードバックするシステムを構築した。制御則は最適制御理論によって決定している。試作したロボットの静止水中における実験の結果,冗長マニピュレータおよびリアクションホイールは,小型の中立浮力型水中ロボットのマニピュレータの位置決め制御に有効であることが確認された。すなわち、ロボット本体の位置は静止状態にとどまり,本体は初期において回転をはじめるがリアクションホイールの回転によって直ちにもとの状態に戻る。リアクションホイールの回転はタコジェネレータによって検出している。

In the neutral buoyancy type, there is a lot of pressure in the water, and the weight of the body is much lower than that of the neutral buoyancy type. The Noumenon system is set up to control the flow of traffic, the system is overloaded, the internal system is installed, and the location is determined correctly. In this study, the method was used to determine the limit of the water in the horizontal plane. The body of an upright cylinder is used for the use of a long machine, which is called a position configuration device, and is called a position configuration device. It is said that the force in the horizontal plane is relative to each other, and that the force is in the horizontal plane. The location of the tank is fixed, the PSD (position extractor) is fixed, and the body is activated. The signal is displayed, and the DC is displayed. The location of the sink is fixed, and the position of the receiver is not clear. In the policy of control, the most important decision is made in the theory of government. In this paper, we make the results of the simulation results in the still water, the long and the neutral buoyancy water, and the location of the equipment in the neutral buoyancy water. The location of the body is static, the body is static, and the body is in the early stage. I don't know what to do. I don't know what to do.