权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

浮遊式水中ア-ムの位置決め制御

水下浮臂定位控制

基本信息

批准号：
03650217
负责人：
下郷太郎
金额：
$ 1.02万
依托单位：
Keio University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1991
资助国家：
日本
起止时间：
1991 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

1。ロボット本体を円筒,マニピュレ-タを円柱ア-ムにモデル化し,移動や姿勢制御に用いるスラスタとア-ム用のアクチュエ-タを同時に制御してア-ムの位置決めを行う制御法を最適制御理論を用いて開発した。なお,ロボット本体とマニピュレ-タは水平面内で2次元運動を行うものとし,流れによる外乱はないものとしている。2。開発した制御システムについて計算機シミュレ-ションを行い,その特性を明らかにすると共に制御の有効性を確認した。3。水平面内で並進,回転するロボット本体の位置を,水槽上部の架構に設置した光学式ポジションセンサ(PSO)によって検出するためのシステムを開発した。4。ロボット本体の運動を制御するスラスタに関しては,スクリュ-を含めた動特性を測定して,その数学モデルを作り,これを制御システムの設計に際して考慮した。5。スラスタの動特性を考慮した場合と考慮しない場合について制御実験を行った結果,前者の場合制御性能が大きく改善されることが確認できた。6。ア-ム先端の位置のみに注目して,ロボット本体の運動については制約を加えない制御を行った結果,所要動力については本体の運動に制約を加えた場合とほとんど変らないことが確認できた。ただし本研究ではマニピュレ-タが一本のア-ムから成り立つ場合を扱っており,二本以上のア-ムから成り立つ場合については扱っていない。

one. The main body of the machine is equipped with a cylinder, and the position of the system is controlled at the same time. The position of the machine, the position, the position, the The two-dimensional motion in the horizontal plane will cause a lot of trouble, and the flow will cause a lot of chaos. two. Open the system to control the operation of the computer, and the characteristics of the system indicate that the common system is responsible for confirming the validity of the system. three. At the same time in the horizontal plane, return to the location of the main body of the system, and the upper frame of the sink is set up to set the optical system (PSO) to open the system. four. The main body of the system is used to control the performance of the system, including the measurement of the characteristics of the system, the mathematics of the system, and the design of the computer. five. This is the result of the performance test. The former is very effective in improving the performance and confirming the performance of the system. six. The front-end location pays close attention, and the system system is responsible for the results of the system system. If you want to do so, you need to make sure that the system is correct. In the course of this study, there are many students in this study. I am not interested in this study. in this study, I am not interested in this study. in this study, I am not interested in this study.