Understanding the impact of adversarial inputs on autonomous driving systems and developing countermeasure technologies

以下に研究実績の概要を報告する。●【環境整備】森班では、自動運転セキュリティの評価基盤として、OSS自動運転フレームワークである　　autoware.universe を実装した実車（TOYOTA COMS）と、PIX Moving社のPIXKITを用いた実験環境を早稲田大学本庄キャンパスに構築した。自動運転システムに対する、リアリスティックな攻撃の検証や防御技術の開発を行う環境が整った。●【攻撃評価】森班では、(1)点群隠蔽攻撃による自己位置推定への影響評価、(2) LiDAR点群の特徴点検出と、赤外線除去マテリアルを用いた攻撃手法の評価、(3) 悪意ある人工霧がLiDAR点群に基づく歩行者認識に与える影響評価を行い、(1)を国内研究会で発表した。菅原班では、車載カメラと LiDAR への攻撃評価環境を構築し、安全性評価実験に着手した。人間にとって不可視だが車載カメラは感度を持つ赤外光を投光することで自度運転の道路標識の認識を妨害する脆弱性を発見し、初期的な評価を車載セキュリティに関する国際会議 (VehicleSec) で発表した。佐久間班では、ステガノグラフィを利用して、ある秘密情報を持つ分類器には通常に識別される画像として識別されるが、そうでない分類器には敵対的サンプルとして認識されるため、特定のラベルとしてしか認識されないような、revisesible adversarial exampleを提案し、ジャーナル論文誌で出版した。澤田班は汎用的な自動運転技術であるACCとCACCのセンサフィルタリング機能について検討した。　これにより，車両センサに対するサイバー攻撃により，前方車両誤認が発生したときの対策を考慮した。　同時に，車両制御に対応可能な対サイバー攻撃耐性についても検討した。これらの成果を論文誌、国際会議、研究会で多数発表した。

以下に研究実績の概要を報告する。●【環境整備】森班では、自動運転セキュリティの評価基盤として、OSS自動運転フレームワークである　　autoware.universe を実装した実車（TOYOTA COMS）と、PIX Moving社のPIXKITを用いた実験環境を早稲田大学本庄キャンパスに構築した。自動運転システムに対する、リアリスティックな攻撃の検証や防御技術の開発を行う環境が整った。●【攻撃評価】森班では、(1)点群隠蔽攻撃による自己位置推定への影響評価、(2) LiDAR点群の特徴点検出と、赤外線除去マテリアルを用いた攻撃手法の評価、(3) 悪意ある人工霧がLiDAR点群に基づく歩行者認識に与える影響評価を行い、(1)を国内研究会で発表した。菅原班では、車載カメラと LiDAR への攻撃評価環境を構築し、安全性評価実験に着手した。人間にとって不可視だが車載カメラは感度を持つ赤外光を投光することで自度運転の道路標識の認識を妨害する脆弱性を発見し、初期的な評価を車載セキュリティに関する国際会議 (VehicleSec) で発表した。佐久間班では、ステガノグラフィを利用して、ある秘密情報を持つ分類器には通常に識別される画像として識別されるが、そうでない分類器には敵対的サンプルとして認識されるため、特定のラベルとしてしか認識されないような、revisesible adversarial exampleを提案し、ジャーナル論文誌で出版した。澤田班は汎用的な自動運転技術であるACCとCACCのセンサフィルタリング機能について検討した。　これにより，車両センサに対するサイバー攻撃により，前方車両誤認が発生したときの対策を考慮した。　同時に，車両制御に対応可能な対サイバー攻撃耐性についても検討した。これらの成果を論文誌、国際会議、研究会で多数発表した。