Moving object classification for semi-autonomous movement of personal mobility

个人移动半自主移动的移动物体分类

• 批准号: 22300067
• 负责人: MORI Taketoshi
• 金额: $ 8.74万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22300067/
• 关键词: 行動環境認識; モビリティセンシング; セミ自律移動

Aframework of supporting strategy and a method for modeling andaccumulation of movement data were constructed. To realize these, mobility experimentswere repeated in a university campus in which cars, bikes, pedestrians and wheelchairs aremoving around. A electric wheelchair・based system was developed for the experiments.The personal mobility device loaded several laser range scanners, wheel potentiometers,video cameras for reference, and touch-panel control/maneuver interface. The mobilitysystem automatically finds moving objects, classifies their kind and characteristics,predicts self-and neighboring moving objects behaviors, and supPorts operation/driving asan Overall system.

提出了一种运动数据的建模和积累方法，并给出了相应的支持策略框架.为了实现这些，在一个大学校园里重复了移动性实验，其中汽车，自行车，行人和轮椅都在移动。为了进行实验，我们开发了一个基于电动轮椅的系统，个人移动设备装载了多个激光测距仪、车轮电位计、视频摄像机和触摸屏控制/操作界面。移动系统自动发现移动对象，分类它们的种类和特征，预测自身和邻近移动对象的行为，并支持作为一个整体系统的操作/驱动。

项目成果

Outdoor Map Construction Based on Aerial Photography and Electrical Map Using Multi-Plane Laser Range Scan Data

• DOI: 10.20965/jrm.2013.p0005
• 发表时间: 2013-02
• 期刊: J. Robotics Mechatronics
• 作者: Taketoshi Mori;Takahiro Sato;Aiko Kuroda;Masayuki Tanaka;M. Shimosaka;Tomomasa Sato;H. Sanada;H. Noguchi

生活支援のためのセンサデータマイニング一「みまもり工学」への展開一一・,

用于生命支持的传感器数据挖掘 1. 发展到“手表工程” 11.

• 发表时间: 2011
• 期刊: 電子情報通信学会誌
• 作者: K. Bouyarmane;A. Kheddar;佐藤智一;森武俊
• 通讯作者: 森武俊

パーソナルモビリティのための簡易マップを手がかりとする自己位置同定と詳細マップの生成

使用简单地图进行自我定位和详细地图生成以实现个人移动

• 发表时间: 2011
• 作者: 森武俊;ほか
• 通讯作者: ほか

ロボットとみまもり工学

机器人和手表工程

• 发表时间: 2010
• 期刊: ESTRELA
• 作者: S. Lengagne;A. Kheddar;S. Druon;E. Yoshida;Tomoyuki Mutoh;森武俊
• 通讯作者: 森武俊

ステレオカメラからのビジュアルオドメトリに基づく簡易な屋内平面地図を用いた自己位置推定

使用基于立体相机视觉里程计的简单室内平面地图进行自我定位估计

• 发表时间: 2010
• 作者: 山蔦良知,野口博史,下!lsi lETfi田中雅行,森武俊;佐藤知正
• 通讯作者: 佐藤知正