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High-speed 3-dimensional space recognition method based on moving images of a monocular camera

基于单目相机运动图像的高速三维空间识别方法

基本信息

批准号：
16500116
负责人：
NAKANO Shizuo
金额：
$ 1.41万
依托单位：
Toyama Prefectural University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16500116/
关键词：
Robot vision Moving robot A monocular camera 3-dimention recognize High-speed image processing Real-time processing Line segments Controlling robot 移動型ロボット動画像処理動画マッチング技術物体面認識ロボット支援

项目摘要

The recognition of 3-dimensional coordinates is essential if robots are to truly help people in daily life. Our approach comes from the common visual characteristic that near things move a lot while far things move little. We propose a method that can hypothesize a 3-dimensional space from the relative movement speeds detected in video images. High processing speeds are achieved through the detection of line segments and matching points.The method proposed here extracts line segments from the images. Line segments are simpler and more compact than pixel information. We describe a high-speed system that hypothesizes the robot's environment from the line segments.At first, in 2004 when it was the first year, we planned establishment of conversion technique to expression for image information for a line and examined three dimensions space perception technique by segment of a line expression. And we planned construction of the system which they used this technique for, and a series of real-time processing planned construction of possible experiment environment.In 2005 when it was the second year, amount of high speed precision of space perception algorithm examined systematization of a partner robot, each item of the multi-purpose use of the three dimensions information that I recognized a high quality of an acquisition image to be able to put in this system.We finally included a problem of precision, but established basic algorithm to perform three-dimensional space perception by a robot. In addition, I advanced implementation for practical use and built a system for an auto moving robot.We are going to examine establishment of technique aiming at improvement of precision in future by measuring multiple times. In addition, in practical use side, we are going to plan construction of the system which I get together, and used a general-purpose camera and robot so that low cost can become realize.

如果机器人要真正在日常生活中帮助人们，那么三维坐标的识别是必不可少的。我们的方法来自共同的视觉特征，即近的东西移动很多，而远的东西移动很少。我们提出了一种方法，可以假设一个三维空间从相对运动速度检测到的视频图像。通过线段和匹配点的检测实现了高处理速度。本文提出的方法是从图像中提取线段。线段比像素信息更简单、更紧凑。我们描述了一个高速系统，从线段假设机器人的环境。首先，在2004年的第一年，我们计划建立一条线的图像信息的转换表达技术，并研究通过线段表达的三维空间感知技术。我们计划了他们使用该技术的系统的构建，以及一系列的实时处理计划了可能的实验环境的构建。在2005年的第二年，利用高速精度的空间感知算法对一个伙伴机器人进行了系统化的检测，多用途地利用了我所识别的三维信息，获得了一个高质量的采集图像，能够放入这个系统中。我们最终纳入了精度问题，但建立了机器人进行三维空间感知的基本算法。此外，我还推进了实际应用的实现，构建了一个自动移动机器人的系统。我们将通过多次测量来研究技术的建立，以提高将来的精度。此外，在实际使用方面，我们将计划构建我所设计的系统，并使用通用摄像机和机器人，从而实现低成本。

项目成果

期刊论文数量（19）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

動画像からの3次元空間の認識に関する検討

视频图像3D空间识别研究

DOI：
发表时间：
2004
期刊：
平成16年度電気関係学会北陸支部連合大会(2004 JHES)
影响因子：
0
作者：
高田征宏;西原功;中野愼夫
通讯作者：
中野愼夫

能動カメラ画像からの3次元情報の取得に関する研究

从主动相机图像获取3D信息的研究

DOI：
发表时间：
2005
期刊：
2005年映像情報メディア学会冬季大会講演論文集
影响因子：
0
作者：
塩原徹矢;西原功;中野愼夫
通讯作者：
中野愼夫

High Speed 3-D Recognition Using Active Monocular Camera

使用主动单目相机进行高速 3D 识别

DOI：
发表时间：
2005
期刊：
International Workshop on Advanced Image Technology(IWAIT 2005) PS2-20(Jeju Korea)
影响因子：
0
作者：
I.Nishihara;N.Nakano;T.Toriyama
通讯作者：
T.Toriyama

Realtime 3-dimensional recognition method based on line segments

基于线段的实时三维识别方法

DOI：
发表时间：
2006
期刊：
International Workshop on Advanced Image Technology(IWAIT 2006) Proceeding S05-2
影响因子：
0
作者：
Isao Nishihara;Shizuo Nakano
通讯作者：
Shizuo Nakano

運動視差を用いた3次元座標取得における非平面形状推定法の研究

利用运动视差获取3D坐标的非平面形状估计方法研究